IEEE T-RO

SandWorm: Event-based Visuotactile Perception with Active Vibration for Screw-Actuated Robot in Granular Media

SandWorm：基于主动振动的事件式视觉触觉感知在颗粒介质中螺杆驱动机器人中的应用

Shoujie Li, Changqing Guo, Junhao Gong, Chenxin Liang, Wenhua Ding, Wenbo Ding

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School（清华大学深圳国际研究生院） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering（机械与航空航天工程学院） 纠错

AI总结 SandWorm通过主动振动的事件式视觉触觉传感器和仿生螺杆驱动机器人，在颗粒介质中实现高精度触觉感知和复杂地形移动，展示了在管道清淤和地下勘探中的应用效果。

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Actor-Critic Model Predictive Control: Differentiable Optimization meets Reinforcement Learning for Agile Flight

行为者-评论者模型预测控制：可微优化与强化学习在敏捷飞行中的结合

Angel Romero, Elie Aljalbout, Yunlong Song, Davide Scaramuzza

机构 * Robotics and Perception Group, University of Zurich（机器人与感知组，苏黎世大学） 纠错

AI总结 本文提出行为者-评论者模型预测控制框架，结合可微优化与强化学习，提升四旋翼无人机在动态不确定环境中的敏捷飞行性能。

Comments 20 pages, 13 figures, evolved paper

Journal ref IEEE Transactions on Robotics, 2025