IEEE T-RO

Approximately Optimal Global Planning for Contact-Rich SE(2) Manipulation on a Graph of Reachable Sets

近似最优的接触丰富SE(2)操作在可达集图上的全局规划

Simin Liu, Tong Zhao, Bernhard Paus Graesdal, Peter Werner, Jiuguang Wang, John Dolan, Changliu Liu, Tao Pang

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人学院） ； Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） ； CSAIL, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室） 纠错

AI总结 本文提出了一种近似最优的接触丰富SE(2)操作全局规划方法，通过构建可达集图实现高效运动规划，显著提升了任务效率和成功率。

Comments 17 pages, 14 figures; under submission to IEEE Transactions on Robotics

EqVIO: An Equivariant Filter for Visual Inertial Odometry

EqVIO：一种用于视觉惯性里程计的等变滤波器

Pieter van Goor, Robert Mahony

机构 * Systems Theory and Robotics Group（系统理论与机器人组） ； Australian Centre for Robotic Vision（澳大利亚机器人视觉中心） ； Australian National University（澳大利亚国立大学） 纠错

AI总结 本文提出基于李群对称性的等变滤波器EqVIO，通过改进滤波一致性与降低线性化误差，提升了视觉惯性里程计的精度和效率。

Comments 28 pages, 17 figures, published in IEEE TRO

Journal ref IEEE Transactions on Robotics, vol. 39, no. 5, pp. 3567-3585, Oct. 2023