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Active Surface-Driven Reconfigurable Gripper: Robust Grasping and Sequential Manipulation of Thin Objects

主动表面驱动的可重构夹爪：薄物体的稳健抓取与顺序操作

Ziyi Zheng, Keqi Zhu, Hao Wu, Yanzhe Wang, Huixu Dong

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Torch Kernel Co., Ltd.（炬芯科技股份有限公司） 纠错

AI总结 该研究针对现有机械夹爪抓取薄物体时稳健性不足的问题，提出主动表面驱动的可重构欠驱动夹爪，通过设计、建模、优化及实验验证，实现薄物体的可靠抓取与顺序操作。

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Relaxation-Aware Multimodal Sensing of Soft Gripper Driven by Structure-Perception-Learning

基于结构-感知-学习的软夹持器的松弛感知多模态感知

Yanzhe Wang, Hao Wu, Ziyi Zheng, Huixu Dong

机构 * School of Mechanical Engineering, Zhejiang University（浙江大学机械工程学院） ； Torch Kernel Co., Ltd.（炬芯科技股份有限公司） 纠错

AI总结 该研究针对软夹持器抓取力因粘弹性松弛衰减的问题，提出结构-感知-学习框架，结合变刚度设计与温度耦合粘弹性力表征，使280秒力控抓取误差降低80%至95%，实现稳定持续抓取。

Comments 11 pages, 9 figures. Published in Robotics: Science and Systems (RSS 2026)

Tactile-WAM: Touch-Aware World Action Model with Tactile Asymmetric Attention

Tactile-WAM：具有触觉非对称注意力的触觉感知世界动作模型

Siyu Wu, Linjing You, Junjie Zhu, Yaozu Liu, Huang Kaixiang, Chen Yonghang, Jituo Li, Changhao Zhang, Jian Liu, Hengshuo Chu, Qi Li, Hengshuang Zhao

机构 * Ant Group（蚂蚁集团） ； Zhejiang University（浙江大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

AI总结 针对接触丰富操作中视觉预测不完整的问题，提出Tactile-WAM，通过触觉非对称注意力机制（TAAM）在保护视觉预测的同时利用触觉信息生成动作，整体成功率提升38.9%。

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