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High Fidelity Capture, Reconstruction, and Transfer of Human Demonstrations for Robot-Assisted Bathing

面向机器人辅助洗澡任务的人类演示的高保真捕捉、重建与迁移

Arjun S. Lakshmipathy, Jonathan P. King, Ethan Zuo, Rohit Satishkumar, Hongyi Chen, Jeffrey Ichnowski, Dan Ding, Zackory Erickson, Nancy S. Pollard

机构 * School of Computer Science, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学计算机科学学院） ； School of Health and Rehabilitation Sciences, University of Pittsburgh（匹兹堡大学健康与康复科学学院） 纠错

AI总结 针对机器人辅助洗澡任务中人类演示难以迁移的问题，提出以接触区域为核心的高保真处理框架，构建含多维度同步数据的数据集，实现灵巧软手完成洗澡任务，相关材料将公开以推动pHRI研究。

Comments Accepted to Robotics: Science and Systems (RSS) 2026. Official conference page: https://www.roboticsproceedings.org/rss22/p094.pdf

Journal ref Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS), 2026