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NeuralActuator: Neural Actuation Modeling for Robot Dynamics and External Force Perception

神经执行器：用于机器人动力学和外力感知的神经驱动建模

Zhiyang Dou, John U. Onyemelukwe, Hangxing Zhang, Heng Zhang, Minghao Guo, Yunsheng Tian, Michal Piotr Lipiec, Joshua Jacob, Chao Liu, Peter Yichen Chen, Yuri Ivanov, Wojciech Matusik

机构 * MIT（麻省理工学院） ； Amazon（亚马逊） 纠错

AI总结 研究针对低成本平台执行器动力学致模拟到现实误差问题，提出NeuralActuator模型，能联合预测多种内容，引入NAD数据集，通过可微模拟训练，经多平台实验验证其在电机状态估计等方面有应用价值。

Comments RSS 2026. Outstanding Systems Paper Award. Project Page: https://people.csail.mit.edu/frankzydou/projects/NeuralActuator/index.html Code: https://github.com/Frank-ZY-Dou/Dynamics-Modeling/tree/main/NeuralActuator