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Automated Synthesis of Facial Mechanisms for Conversational Animatronic Robots

用于对话式仿人机器人的面部机构自动合成

Zongzheng Zhang, Zi Lin, Jiawen Yang, Ziqiao Peng, Junyan Lao, Lin Cheng, Huazhe Xu, Hang Zhao, Hao Zhao

AI总结 研究旨在实现对话式仿人机器人面部机构自动合成，提出参数化模板及分层算法，开发对话面部运动合成框架，经多方面实验验证，可快速生成可物理实现的面部机构，推动大规模个性化发展。

Comments Accepted by RSS 2026. Project page: https://zzongzheng0918.github.io/automated-facial-mechanisms-synthesis/

Is Energy Guidance All You Need? Training-Free Norm Injection for Driving World Models

你所需要的只是能量引导吗？用于驱动世界模型的无训练规范注入

Xiyan Su, Frank Diermeyer, Markus Lienkamp

机构 * Institute of Automotive Technology, Technical University of Munich（慕尼黑工业大学汽车技术研究所） 纠错

AI总结 研究基于大型视频扩散主干的驾驶世界模型难以控制的问题，提出通过可微能量函数在采样时操控规划轨迹，无需重新训练主干，以Open-Sora 2.0 MM-DiT主干模型为例验证，指出跨流耦合是端到端可控关键。

Comments Accepted to Robotics: Science and Systems 2026 Robot World Models Workshop

TACTIC: Tactile and Vision Conditioned Contact-Centric Control for Whole-Arm Manipulation

用于全臂操作的触觉和视觉条件下的以接触为中心的控制

Rishabh Madan, Angchen Xie, Samantha Saak, Andres Blanco, Dohyeok Lee, Sarah Grace Brown, Yunting Yan, Mark Zolotas, Jose Barreiros, Tapomayukh Bhattacharjee

机构 * Cornell University（康奈尔大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Toyota Research Institute（丰田研究机构） 纠错

AI总结 研究全臂操作问题，提出TACTIC控制器，它采用以接触为中心的混合预测模型，结合多种传感，通过接触雅可比矩阵耦合动力学与运动学，集成到MPC规划器，在模拟和实际任务中表现出色，优于其他方法。

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Distributionally Robust Control via Stein Variational Inference for Contact-Rich Manipulation

通过Stein变分推断进行分布鲁棒控制的接触丰富操作

Hrishikesh Sathyanarayan, Victor Vantilborgh, Harish Ravichandar, Tom Lefebvre, Ian Abraham

机构 * Department of Mechanical Engineering, Yale University（耶鲁大学机械工程系） ； Department of Electromechanical, Systems and Metal Engineering, Ghent University（根特大学机电系统与金属工程系） ； School of Interactive Computing, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院交互计算学院） ； Department of Electrical Engineering, University of Sydney（悉尼大学电子工程系） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于Stein变分推断的分布鲁棒控制方法，用于提升接触丰富操作中的不确定性建模能力，通过更灵活的不确定性建模在保持性能的同时精确适应不确定性，实验结果表明在广泛参数不确定性下，鲁棒性提高了3倍。

Comments In Proceedings of Robotics: Science and Systems, Sydney, Australia, July 2026