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Mind Your Steps: A General Learning Framework for Accurate Humanoid Foothold Tracking

注意你的步伐：一种用于精确人形机器人落脚点跟踪的通用学习框架

Alessandro Montenegro, Shihao Li, Puze Liu, Alberto Maria Metelli, Jan Peters

机构 * Politecnico di Milano（米兰理工大学） ； TU Darmstadt（达姆施塔特工业大学） ； Max Planck Institute for Intelligent Systems（马克斯·普朗克智能系统研究所） ； Italian Institute of Technology（意大利技术研究院） ； University of Pisa（比萨大学） 纠错

AI总结 提出一种轻量级通用3D落脚点跟踪策略学习框架，通过目标采样器动态提供步态支持，结合新目标表示克服真实世界噪声，实现与多种高层规划器无缝集成的精确自然运动。

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Integrated Hierarchical Decision-Making in Inverse Kinematic Planning and Control

集成化分层决策在逆运动学规划与控制中

Kai Pfeiffer, Quan Zhang, Yuqing Chen, Gordon Boateng, Yuquan Wang, Vincent Bonnet, Aberrahmane Kheddar

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

AI总结 本文提出一种高效的非线性规划框架，整合分层决策与全身逆运动学规划控制，解决逆运动学规划中同时选择端效应器位置的问题。

Comments Accepted paper to "Robotics: Science and Systems" (2026)