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Variance-Reduced Model Predictive Path Integral via Quadratic Model Approximation

基于二次模型近似的方差缩减模型预测路径积分

Fabian Schramm, Franki Nguimatsia Tiofack, Nicolas Perrin-Gilbert, Marc Toussaint, Justin Carpentier

机构 * Inria and DI-ENS, PSL Research University（法国国家信息与自动化研究所（Inria）及巴黎社会科学大学（DI-ENS, PSL Research University）） ； Sorbonne University（索邦大学） ； TU Berlin（柏林技术大学） 纠错

AI总结 提出一种混合方差缩减MPPI框架，通过将目标函数分解为已知近似模型与残差项，并采用二次近似推导闭式先验，以降低方差并提高样本效率，在多个任务中实现更快收敛和更优性能。

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