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Robotics: Science and Systems · 会议 · Robotics

2026-05-26 至 2026-05-26 共收录 2 篇

2605.25685 2026-05-26 cs.RO

HumanFlow -- Diffusion-Driven MAV Navigation Among Humans via Tightly-Coupled Motion Tracking, Forecasting, and Control

HumanFlow -- 通过紧耦合运动跟踪、预测和控制的扩散驱动MAV在人群中导航

Simon Schaefer, Joshua Näf, Stefan Leutenegger

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学）； MCML ； MIRMI ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院）

AI总结提出HumanFlow，一种潜在扩散模型，统一了人体运动跟踪与预测，并利用3D场景上下文，在严重遮挡下实现高精度、高效率的运动估计，并通过紧耦合控制实现MAV在人群中的无碰撞导航。

Comments Accepted to Robotics Science and Systems (RSS), 2026

2605.25346 2026-05-26 cs.RO cs.AI cs.LG cs.SY eess.SY math.OC

用于学习和规划的并行可微可达性：带认证的神经动力学与控制器

Keyi Shen, Glen Chou

机构 * MIT（麻省理工学院）

AI总结提出一种基于JAX的并行可微可达性框架，结合泰勒模型流形构建与CROWN线性界传播，支持GPU批处理和自动微分，并用于认证训练和可达性感知的MPC，在非抓取操作和四旋翼任务中实现在线规划与有界不确定性下的认证可达集过近似。

Comments Robotics: Science and Systems XXII (RSS 2026)