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Safety with Agency: Human-Centered Safety Filter with Application to AI-Assisted Motorsports

安全与代理：以人为中心的安全过滤器及其在AI辅助赛车中的应用

Donggeon David Oh, Justin Lidard, Haimin Hu, Himani Sinhmar, Elle Lazarski, Deepak Gopinath, Emily S. Sumner, Jonathan A. DeCastro, Guy Rosman, Naomi Ehrich Leonard, Jaime Fernández Fisac

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Princeton University（普林斯顿大学电气与计算机工程系） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Princeton University（普林斯顿大学机械与航空航天工程系） ； Toyota Research Institute（丰田研究院） 纠错

AI总结 本文提出了一种以人为中心的安全过滤器，通过神经安全价值函数和状态-动作控制障碍函数，提升AI辅助赛车中的安全性和用户体验。

Comments Accepted to Robotics: Science and Systems (R:SS) 2025, 22 pages, 16 figures, 7 tables Updates for v4: typos in Appendix Subsection A revised

Journal ref Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS), 2025