IEEE RA-L

An Experimental Study of Downwash Effects on a Continuum Manipulator Integrated with a Multirotor UAV

多旋翼无人机集成的连续体机械臂下洗效应的实验研究

Anuraj Uthayasooriyan, Krishna Manaswi Digumarti, ernando Vanegas, Felipe Gonzalez

机构 * Queensland University of Technology (QUT)（昆士兰科技大学） ； QUT Centre for Robotics（昆士兰科技大学机器人中心） ； Research Engineering Facility (REF)（研究工程设施） ； School of Electrical Engineering and Robotics（电气工程与机器人学院） 纠错

AI总结 本文针对多旋翼无人机集成的连续体机械臂，通过实验研究了螺旋桨下洗对其位姿的影响，提出CC引导的GPR残差模型可显著提升位姿预测精度，为相关系统的下洗补偿建模提供了方法。

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DevGRU: Depth-guided Visual Navigation using a Collision-aware Recurrent Model

DevGRU：基于碰撞感知循环模型的深度引导视觉导航

Kyung Min Han, Eunsom Kim, Young J. Kim

AI总结 针对现有视觉导航模型易在复杂室内环境碰撞的问题，提出DevGRU导航系统，结合动作与碰撞预测器提升导航性能，在9种场景实验中优于多种基线模型，且模型规模小、推理速度快

Comments Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026

Real-Time Control-Constrained DDP for Underactuated Balancing of Legged Robots

欠驱动腿式机器人的实时控制约束差分动态规划算法

SeongWon Nam, Hyunyong Lee, Hansol Kang, Jiman Park, Yeongwoo Son, Bumsu Yi, Jaeyoung Oh, Hyouk Ryeol Choi

机构 * Sungkyunkwan University (SKKU)（成均馆大学） ； AIDIN ROBOTICS Inc.（艾丁机器人公司） 纠错

AI总结 针对经典DDP处理控制约束的局限，提出ABC-DDP算法，结合可行性驱动多射击框架，实现欠驱动腿式机器人实时MPC，仿真验证其可完成静态双腿站立及多种动态运动。

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