Physics-Informed Sliding-Window Particle Filtering for Tactile-Only In-Hand 6-DoF Object Pose Refinement
用于仅触觉操作的手中6自由度物体位姿精化的物理信息滑动窗口粒子滤波
机构 * State Key Laboratory of Intelligent Manufacturing Equipment and Technology, School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学机械科学与工程学院智能制造装备与技术国家重点实验室） ； Electric Power Research Institute, Guangdong Power Grid Co Ltd.（广东电网有限责任公司电力科学研究院）
AI总结 本文针对仅触觉操作的手中6自由度物体位姿精化难题，提出基于SE(3)的物理信息滑动窗口粒子滤波，结合多触觉帧融合等技术，在Allegro Hand V5实验中取得优于基线的位姿精化效果。
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