IEEE RA-L

Failure Detection for Surgical Robot Imitation Policies via Flow-Matching World Modeling

基于流匹配世界建模的外科机器人模仿策略故障检测

Zhefeng Huang, Yilin Cai, Ankit Patel, Mohammad Hajiha, Brendan Browne, Yue Chen

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Emory University（埃默里大学） 纠错

AI总结 该研究针对外科机器人模仿策略的故障检测难题，提出FoMo-FD方法，利用流匹配世界模型实现无故障演示的视觉-动作不一致性窗口级检测，在dVRK的模拟与真实实验中表现优于基线方法。

Comments 9 pages, 6 figures. Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Event-Grounding Graph: Unified Spatio-Temporal Scene Graph from Robotic Observations

事件接地图：从机器人观测中统一的时空场景图

Phuoc Nguyen, Francesco Verdoja, Ville Kyrki

机构 * School of Electrical Engineering, Aalto University（艾尔沃斯大学电气工程学院） 纠错

AI总结 本文提出事件接地图（EGG）框架，通过统一时空场景图实现机器人对复杂时空查询的感知与响应。

Comments Accepted to RA-L

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 5, pp. 5286-5293, May 2026

MoDeSuite: Robot Learning Task Suite for Benchmarking Mobile Manipulation with Deformable Objects

Yuying Zhang, Kevin Sebastian Luck, Francesco Verdoja, Ville Kyrki, Joni Pajarinen

机构 * Department of Electrical Engineering and Automation, Aalto University（艾尔沃斯大学电气工程与自动化系） ； Faculty of Science, Vrije Universiteit Amsterdam（阿姆斯特丹自由大学科学学院） 纠错

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 6, pp. 6903-6910, June 2026