IEEE RA-L

Tripody: An Overconstrained 3-SPR-like Parallel Robot for High-Reach Construction Tasks

三脚架：一种用于高空施工任务的过约束3-SPR类并联机器人

Julien Kindle, Jakub Raczy, Riccardo Balbi, Andrea Alessandretti, Cesar Cadena, Marco Hutter

AI总结 研究针对天花板施工任务依赖重型串联机械手的问题，提出用万向节取代基座球形关节的过约束3-SPR类并联机器人Tripody，介绍其机械设计与控制堆栈，通过实验验证其性能，支持该架构用于轻型、高空、毫米级精确施工机器人。

Comments 8 pages, 11 figures, Accepted in July 2026 at IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 9, pp. 10497-10504, Jul. 2026