IEEE RA-L

LEGO-SLAM: Language-Embedded Gaussian Optimization SLAM

LEGO-SLAM：语言嵌入的高斯优化SLAM

Sibaek Lee, Seongbo Ha, Kyeongsu Kang, Joonyeol Choi, Seungjun Tak, Hyeonwoo Yu

机构 * Department of Intelligent Robotics, Sungkyunkwan University（智能机器人系，成均馆大学） 纠错

AI总结 研究将语言特征集成到基于3DGS的SLAM系统的问题，提出LEGO-SLAM框架，利用场景自适应自动编码器压缩语言嵌入，实现语言引导剪枝和回环检测，提升映射质量和跟踪精度，具备开放词汇能力且达15FPS。

Comments Project page :https://lab-of-ai-and-robotics.github.io/LEGO-SLAM/ Submitted to IEEE RA-L