IEEE RA-L

UAV-MapFusion: RTK-Aligned Uncertainty-Aware Coarse-to-Fine Multi-Session UAV Mapping

UAV-MapFusion: RTK对齐的不确定性感知粗到细多会话无人机建图

Feng Pan, Chunran Zheng, Bing Xue, Yukang Cui, Jiayu Wen, Zhiyu Chen, Wei Wang

机构 * College of Automation, Harbin Engineering University（哈尔滨工程大学自动化学院） ； Department of Mechanical Engineering, University of Hong Kong（香港大学机械工程系） ； College of Mechatronics and Control Engineering, Shenzhen University（深圳大学机电与控制工程学院） 纠错

AI总结 提出一种不确定性感知的多会话点云地图合并与粗到细优化系统，通过RTK时空对齐和迭代平面因子优化，在抑制长距离漂移的同时保持局部几何精度。

Comments 8 pages, 5 figures, accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Scaling Nonlinear Optimization: Many Problems One GPU

扩展非线性优化：多问题单GPU

John Viljoen, Johanna Haffner, Masayoshi Tomizuka, Negar Mehr

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校机械工程系） ； Department of Biosystems Science and Engineering, ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院生物系统科学与工程系） 纠错

AI总结 提出首个基于JAX的GPU批处理NLP求解器jaxipm，通过异构迭代融合和迭代级批处理实现多问题并发求解，在四旋翼控制任务中吞吐量提升达32.85倍。

Comments 8 pages, 6 figures, ieeeconf style, submission for RA-L