IEEE RA-L

Mobile Pedipulation for Object Sliding via Hierarchical Control on a Wheeled Bipedal Robot

基于轮式双足机器人分层控制的移动式腿部操作物体滑动

Yue Qin, Yulun Zhuang, Zelin Shen, Yanran Ding

机构 * Department of Robotics, University of Michigan（密歇根大学机器人系） 纠错

AI总结 提出一种分层控制框架，使轮式双足机器人能用腿部滑动平面物体，通过简化三刚体动力学模型和轨迹优化运动规划器，在实验中成功实现1kg物体取回和4kg物体滑动。

Comments 8 pages, 7 figures

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 8, pp. 9787-9794, Aug. 2026

C-ARC: Continuous-Adaptive Range Clustering for Non-Repetitive LiDAR Sensors

C-ARC: 面向非重复式LiDAR传感器的连续自适应范围聚类

Nick B. Schroeder, Jonathan Lichtenfeld, Oskar von Stryk

机构 * Technical University of Darmstadt（德累斯顿技术大学） ； Simulation, Systems Optimization and Robotics Group（仿真、系统优化与机器人组） 纠错

AI总结 提出C-ARC框架，通过滑动窗口上的持久双图结构解耦高频点插入与按需聚类检索，并利用指数控制环自适应校准网格分辨率，实现非重复式LiDAR点云的实时聚类。

Comments Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters. This work has been submitted to the IEEE for possible publication. 8 pages, 7 figures