IEEE RA-L

Robust Fall Recovery for Armless Bipedal-Wheeled Robots Via Force-Guided Learning

无臂双轮足机器人的鲁棒摔倒恢复：基于力引导的学习方法

Haidong Hou, Zhangguo Yu, Tao Han, Hengbo Qi, Khaleel Ghazal, Yu Zhang, Yidong Du, Xuechao Chen, Fei Meng

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

AI总结 针对无臂双轮足机器人无法借助外部支撑恢复站立的问题，提出力引导教师-学生框架FTSR，通过约束强化学习逐步减少外力依赖，实现从摔倒到稳定行走的鲁棒恢复。

Comments 8 pages, 6 figures, accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, 2026