IEEE RA-L

Point Cloud Segmentation for Autonomous Clip Positioning in Laparoscopic Cholecystectomy on a Phantom

用于腹腔镜胆囊切除术中自动夹子定位的点云分割（在体模上）

Balázs Gyenes, Nikolai Franke, Paul Maria Scheikl, Pit Henrich, Rayan Younis, Gerhard Neumann, Martin Wagner, Franziska Mathis-Ullrich

机构 * Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） ； HIDSS4Health - Helmholtz Information and Data Science School for Health（亥姆霍兹信息与数据科学健康学校） ； Friedrich-Alexander-University, Erlangen-Nuremberg（弗里德里希-亚历山大大学埃尔朗根-纽伦堡） ； University Hospital Carl Gustav Carus and Centre for Tactile Internet with Human-in-the-loop (CeTI), Dresden University of Technology（卡尔·古斯塔夫·卡鲁斯大学医院及德累斯顿工业大学触觉互联网人机共融卓越中心） 纠错

AI总结 提出首个在腹腔镜手术体模上实现自主夹子定位的机器人系统，通过点云分割和样条插值提取目标位置，利用合成数据预训练和两种数据增强克服数据稀缺，达到0.75mm精度和100%成功率。

Comments 8 pages, 5 figures, accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RAL)

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters (Volume: 10, Issue: 8, August 2025)