IEEE RA-L

ShelfAware: Real-Time Semantic Localization in Quasi-Static Environments with Low-Cost Sensors

ShelfAware：准静态环境下基于低成本传感器的实时语义定位

Shivendra Agrawal, Jake Brawer, Ashutosh Naik, Alessandro Roncone, Bradley Hayes

机构 * Department of Computer Science, University of Colorado Boulder（科罗拉多大学波尔德分校计算机科学系） 纠错

AI总结 提出ShelfAware语义粒子滤波器，通过将场景语义建模为类别统计证据而非固定地标，结合深度似然与类别语义相似度，并利用预计算语义视角进行逆语义提议，实现低成本视觉硬件上的鲁棒全局定位。

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Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026