IEEE RA-L

A Reconfigured Wheel-Legged Robot for Enhanced Steering and Adaptability

一种增强转向能力和适应性的重构轮腿机器人

Zhicheng Song, Jinglan Xu, Chunxin Zheng, Yulin Li, Zhihai Bi, Jun Ma

机构 * Robotics and Autonomous Systems Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（机器人与自主系统方向，香港科技大学（广州）） 纠错

AI总结 提出一种名为FLORES的新型轮腿机器人，通过将前腿的髋关节横滚自由度替换为偏航自由度，并设计定制强化学习控制器，实现了高效转向和多地形适应。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 6, pp. 7444-7451, June 2026