IEEE RA-L

Closed-loop Control of Steerable Balloon Endoscopes for Robot-assisted Transcatheter Intracardiac Procedures

闭环控制可操控气囊内窥镜用于机器人辅助经导管心内操作

Max McCandless, Jonathan Hamid, Sammy Elmariah, Nathaniel Langer, Pierre E. Dupont

机构 * Department of Cardiac Surgery, Boston Children’s Hospital, Harvard Medical School, Boston, MA, USA（心脏外科部，波士顿儿童医院，哈佛医学院，马萨诸塞州波士顿，美国） ； Department of Medicine, Cardiology Division, University of California San Francisco, San Francisco, CA, USA（医学部，心脏病学分会，加州大学旧金山分校，旧金山，加利福尼亚州，美国） ； Department of Cardiac Surgery, Massachusetts General Hospital, Boston, MA, USA（心脏外科部，麻省总医院，波士顿，马萨诸塞州，美国） 纠错

AI总结 本文提出了一种可操控气囊内窥镜，通过闭环控制实现心内手术中工具的精确导航与稳定方向控制。

Comments 8 pages, 11 figures

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, Volume 11, Issue 4, Pages 4211-4218, 2026