IEEE RA-L

Learning Quadrupedal Locomotion for a Heavy Hydraulic Robot Using an Actuator Model

为重载液压机器人学习四足运动的致动器模型

Minho Lee, Hyeonseok Kim, Jin Tak Kim, Sangshin Park, Jeong Hyun Lee, Jungsan Cho, Jemin Hwangbo

机构 * Robotics and Artificial Intelligence Lab, KAIST（机器人与人工智能实验室，韩国科学技术院） ； Robotics Team, HYUNDAI Rotem（HYUNDAI Rotem机器人团队） ； Hydraulic Robot Laboratory, Human-Centric Robotics R&D Department, Korea Institue of Industrial Technology（液压机器人实验室，人本机器人研发部门，韩国工业技术研究院） 纠错

AI总结 本研究提出了一种基于液压动力学的分析致动器模型，用于重载液压四足机器人在RL中的运动控制，实现了稳定的sim-to-real转移。

Comments 9 pages, Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 2025

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters (Volume: 10, Issue: 12, December 2025)