IEEE RA-L

Simultaneous Extrinsic Contact and In-Hand Pose Estimation via Distributed Tactile Sensing

通过分布式触觉感知同时估计外在接触和手持姿态

Mark Van der Merwe, Kei Ota, Dmitry Berenson, Nima Fazeli, Devesh K. Jha

机构 * Robotics Department, University of Michigan（密歇根大学机器人系） ； Mitsubishi Electric Research Laboratories（三菱电机研究实验室） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于分布式触觉感知的方法，通过结合局部观察与物理约束，实现外在接触和手持姿态的同步估计。

Comments 8 pages. IEEE Robotics and Automation Letters, 2026