期刊&会议
International Conference on Intelligent Robots and Systems · 会议 · Robotics
VolumeDP: 用于操作策略学习的体积表示建模
机构 * IIIS, Tsinghua University（清华大学智能产业研究院） ； Galaxea AI
AI总结 提出VolumeDP策略架构，通过体积表示显式3D推理解决2D-3D不匹配问题，在LIBERO基准上达到88.8%平均成功率，比最强基线提升14.8%。
Comments Accepted to IROS 2026
NOVA：自动驾驶中3D多目标跟踪的下一步开放词汇自回归
机构 * College of Mechanical and Vehicle Engineering, Hunan University（湖南大学机械与运载工程学院） ； State Key Laboratory of Intelligent Autonomous Systems, Tongji University（同济大学智能自主系统国家重点实验室）
AI总结 提出NOVA方法，通过自回归关联将3D多目标跟踪转化为轨迹条件时空语义序列完成，利用大语言模型实现开放词汇泛化，在nuScenes等数据集上显著提升新类别跟踪性能。
Comments Accepted to IROS 2026. Code will be available at https://github.com/xifen523/NOVA
基于强化学习的直排轮滑人形机器人控制
机构 * Institute for Dynamic Systems and Control, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院动态系统与控制研究所） ； Robotic Systems Lab, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室）
AI总结 提出一种强化学习控制策略，使配备被动直排轮滑鞋的人形机器人实现动态、高效的轮滑运动，无需人类数据或模仿学习，相比行走能耗降低50%，并零样本迁移到真实硬件。
Comments 8 pages, 7 figures, 7 tables, Accepted at IROS 2026
服务机器人任务中断期间伦理决策的自我协商框架
AI总结 提出一种自我协商框架，通过内部协商过程解决服务机器人面对多用户中断时的伦理冲突，实现自主、符合用户伦理偏好的决策。
Comments Accepted at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
基于多模态语音、手势和音乐的LLM驱动交互式机器人动作合成
机构 * TCS Research, Tata Consultancy Services（塔塔咨询服务公司TCS研究院）
AI总结 提出利用大语言模型融合语音、手势和音乐节拍等多模态输入，合成复杂机器人动作序列的框架，实现更自然的人机交互。
Comments IROS 2025 Workshop on Action and Interaction: Humans and Robots in Collaboration
面向室内环境的模块化视觉-语言-动作机器人框架
机构 * TCS Research, Tata Consultancy Services（塔塔咨询服务公司TCS研究部） ； CMU（卡内基梅隆大学）
AI总结 提出模块化架构，集成环境建图、问题处理和导航，通过双流并行处理（语义体素建图与语言分类）实现自然语言指令驱动的自主任务执行。
Comments IEEE IROS 2025 Workshop on Generative AI for Robotics and Smart Manufacturing
无观测则无适应：面向LiDAR语义分割的观测约束测试时提示调整
机构 * Concordia University（康考迪亚大学） ； Mila – Quebec AI Institute（米拉-魁北克人工智能研究所） ； University of Toronto（多伦多大学）
AI总结 针对LiDAR语义分割在部署中性能下降的问题，提出一种几何约束的测试时提示调整框架，通过估计感知可靠性并加权空间监督，仅调整轻量提示适配器，实现稳定适应。
Comments IROS 2026
流式高斯编码用于4D全景占据跟踪
机构 * University of Freiburg（弗莱堡大学） ； Bosch Research, Robert Bosch GmbH（博世研究中心，罗伯特·博世有限公司） ； University of Haifa（海法大学）
AI总结 提出流式高斯编码器，通过持久化场景表示和置信度引导的预算约束，实现相机4D全景占据跟踪，在nuScenes和Waymo上达到新最优。
Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
面向机器人血管内导丝导航的视觉-语言程序化推理与上下文感知奖励建模
机构 * Department of Control Science and Engineering, College of Electronic and Information Engineering, and Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系，以及上海智能科学与技术研究院） ； Department of Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学工程学院电子工程系） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司）
AI总结 提出视觉-语言程序化推理框架，利用多模态大模型实时理解视觉上下文，动态调整奖励权重，实现单策略适应复杂血管导航任务，提升可靠性与效率。
Comments This paper has been accepted by IEEE/RSJ IROS 2026. 7 pages, 4 figures, 2 tables
从稀疏分类学指导中学习灵巧抓取
机构 * Korea University（高丽大学） ； Korea University of Technology and Education（韩国技术教育大学） ； Naver AI Lab（Naver AI 实验室） ； Seoul National University（首尔大学） ； WIRobotics ； RLWRLD
AI总结 GRIT框架通过稀疏分类学指导学习灵巧抓取，提升对新物体的泛化能力，实现87.9%的成功率，并通过高阶分类学选择实现抓取策略的可控性。
Comments IROS 2026 accepted
LDHP：基于库的非抓取灵巧操作分层规划
AI总结 提出库驱动分层规划器LDHP，通过顶层接触状态规划器与底层抓取规划器协同，实现非抓取操作的可执行性，在零自由度提升和槽插入任务中验证了鲁棒性。
Comments 8 pages,accepted by IROS 2026
水下欠驱动机构与软体机器人的统一结构-水动力学建模
机构 * Department of Mechanical Engineering and Advanced Robotics Centre, National University of Singapore（新加坡国立大学机械工程系与先进机器人中心） ； Singapore-MIT Alliance for Research and Technology (SMART) Centre（新加坡-麻省理工学院研究与技术联盟中心）
AI总结 提出一种轨迹驱动的全局优化框架，基于CMA-ES同时识别弹性、阻尼和分布式水动力学参数，实现水下欠驱动机构和软体机器人的高保真建模，仅需单段视频。
Comments The first two listed authors contributed equally. Yiyuan Zhang is the corresponding author. This paper has been accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026
AION: 基于双策略强化学习的空中室内目标导航
机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore（新加坡国立大学电子与计算机工程系）
AI总结 提出AION，一种端到端双策略强化学习框架，解耦探索与目标到达行为，用于视觉空中目标导航，无需外部定位或全局地图，在AI2-THOR和IsaacSim中验证了优越性能。
Comments Accepted to IROS 2026
OWMDrive: 基于4D占用世界模型的因果感知端到端自动驾驶
机构 * The School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Waytous Inc.（Waytous公司） ； The State Key Laboratory of Multimodal Artificial Intelligence Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统国家重点实验室） ； The College of Surveying and Geo-Informatics, Tongji University（同济大学测绘与地理信息学院）
AI总结 提出OWMDrive框架，利用4D占用世界模型预测多步3D占用，作为条件先验引导扩散规划器生成强化轨迹，显式建模时空因果依赖，提升复杂场景下的规划鲁棒性和安全性。
Comments International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2026
HUMEMBR：学习人类日常行为以进行预测性具身导航
机构 * Kiel University, Germany（德国基尔大学） ； George Mason University, USA（美国乔治·马歇尔大学）
AI总结 提出HUMEMBR系统，通过连续记忆构建与并行检索机制，实现基于人类日常行为的具身问答和导航，相比全上下文LLM基线在长时推理上更高效。
Comments Accepted to IROS 2026
MyGO-Splat：面向仅RGB高斯SLAM的多目标闭环几何反馈
机构 * HFIPS, Chinese Academy of Sciences（中国科学院合肥智能机械研究所） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Tohoku University（东北大学） ； University of Zaragoza（阿斯图里亚大学） ； University of Tokyo（东京大学） ； Dalian University of Technology（大连理工大学）
AI总结 提出MyGO-Splat闭环高斯SLAM框架，通过解析光栅化高斯原语为像素深度和法线，实现地图主动监督位姿优化，并引入尺度感知自适应对齐形成自校正循环，仅用单目输入达到RGB-D方法性能。
Comments IROS 2026
MTD-Map：基于混合转移分布的单阶段长期LiDAR地图维护框架
AI总结 提出MTD-Map，一种单阶段框架，通过混合转移分布建模同时处理动态物体移除和变化检测，无需独立模块，并采用递归公式和自适应策略平衡噪声抑制与准静态结构保留。
Comments 8 pages, Accepted to IROS 2026
PL-LIT：一种使用点线特征和热成像的LiDAR-惯性-热SLAM系统
机构 * Tsinghua University（清华大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Xinchen Qihang Co., Ltd.（新晨启航有限公司）
AI总结 提出PL-LIT系统，结合光度校准与点线特征提取网络，通过ESIKF紧耦合LiDAR、惯性和热数据，实现鲁棒的热SLAM，并构建概率热强度体素地图用于热异常检测。
Comments 8 pages,International Conference on Intelligent Robots and Systems 2026 (IROS)
LNN-Fly：时序失配下鲁棒避障的连续时间无人机导航
机构 * Shenzhen Institute for Advanced Study, University of Electronic Science and Technology of China（深圳先进研究院，电子科技大学）
AI总结 提出LNN-Fly，一种面向部署的连续时间导航策略，通过动态规划启发的结构化循环更新、显式控制间隔条件和自适应遗忘门，在时序失配下实现鲁棒避障，并在仿真和实物中验证了有效性。
Comments 8 pages, 7 figures, accepted for publication at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026
数百个浮动机器人的运动规划
机构 * Institute for Dynamic Systems and Control, ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院动态系统与控制研究所）
AI总结 针对大型浮动机器人编队的无碰撞运动规划问题，提出一种可扩展的流水线方法，通过碰撞图分解为独立子问题并行求解，在500个机器人仿真和实际演示中验证了有效性。
Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
暂停与思考：面向视频基础辅助动作建议的数据集与基准
机构 * Advanced Micro Devices, Inc.（先进微器件公司）
AI总结 提出 pause-and-think-T 数据集和 pause-and-think-B 基准，通过推理监督训练紧凑模型，在视频场景理解与目标规划任务中达到与大型模型相当的性能。
Comments Accepted in IROS 2026 (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems)
基于实时渲染的手术器械追踪：通过进化优化
机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of California San Diego（加州大学圣迭戈分校电子与计算机工程系）
AI总结 本文提出一种基于进化优化的实时渲染手术器械追踪方法，通过高效评估多个姿态候选，提升追踪精度与收敛鲁棒性，适用于视觉反馈控制和在线手术视频校准。
Comments Accepted by IROS 2026
SCREP: 场景坐标回归与证据学习基于的感知感知轨迹生成
AI总结 本文提出了一种感知感知轨迹规划器，结合基于证据学习的SCR姿态估计器和递推时间窗口轨迹优化器，以提高室内GPS拒止环境下的轨迹精度。
Comments Accepted to IROS 2026
无需演示的机器人控制 via LLM 代理
机构 * independent researchers（独立研究人员）
AI总结 本文提出FAEA框架，利用通用大语言模型实现无需演示的机器人操控，通过迭代推理生成操控策略，在多个基准测试中取得高成功率，展示了通用代理在任务规划中的有效性。
Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026
在现实图像中学习液体分割
机构 * University of North Texas（北德克萨斯大学）
AI总结 本文提出LQDM模型，通过跨注意力机制提升液体分割效果，构建LQDS数据集，实验证明在液体分割任务中优于现有方法，推动相关研究与机器人应用。
Comments 6 figures, 7 pages, IROS 2026
RetrDex: 在杂乱场景中利用灵巧手高效检索物体
AI总结 本文提出RetrDex框架，通过大规模并行强化学习和空间感知表示，使灵巧臂手系统在杂乱场景中高效检索物体，展示出在多种配置下的强性能和零样本迁移能力。
Comments Accepted by IROS 2026
Rheos: 分层3D场景图中的连续运动动态建模
机构 * University of Turku（图尔库大学） ； Centre for Artificial Intelligence, Zürich University of Applied Sciences（应用科学大学人工智能中心） ； Instituto Tecnológico de Aragón (ITA) and the University of Zaragoza（阿拉贡理工大学和萨拉戈萨大学） ； University of Zaragoza（萨拉戈萨大学） ； School of Electrical Engineering, Aalto University（艾尔沃斯大学电气工程学院）
AI总结 提出Rheos框架，将连续方向运动模型嵌入分层3D场景图的动态层，通过半包裹高斯混合模型捕获多模态方向流，并采用水库采样和贝叶斯信息准则实现在线操作，优于离散基线方法。
Comments Accepted at IROS 2026, 8 pages
BOWConnect: 基于学习局部代价图窗口的并行贝叶斯优化用于样本高效的运动动力学运动规划
机构 * Louisiana State University New Orleans（路易斯安那州立大学新奥尔良分校） ； Florida International University（佛罗里达国际大学）
AI总结 提出BOWConnect双向并行运动动力学规划器，通过窗口贝叶斯优化学习局部代价图引导采样，解决高维空间样本效率低、动态约束下代价启发式不可靠及窄通道规划难题，在基准测试中实现100%成功率。
Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
ForesightSafety-VLA：视觉-语言-动作模型的统一诊断安全基准
机构 * Brain-inspired Cognitive AI Lab, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所类脑认知智能实验室） ； Beijing Key Laboratory of Safe AI and Superalignment（北京市安全人工智能与超级对齐重点实验室） ； Beijing Institute of AI Safety and Governance（北京人工智能安全与治理研究所） ； Gaoling School of AI, Renmin University of China（中国人民大学高瓴人工智能学院） ； University of Chinese Academy of Sciences (UCAS)（中国科学院大学）
AI总结 提出ForesightSafety-VLA基准，通过13类安全分类和三维变量控制，诊断VLA模型在物理交互、指令和感知侧的安全风险，并引入累积安全成本和风险暴露时间等过程级指标。
Comments 8 pages, 5 figures, 4 tables. Submitted to IROS 2026
PlanRL: 一种用于基于强化学习的驾驶专家的轨迹规划架构
机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院） ； Hyundai Motor Company（现代汽车公司）
AI总结 提出一种将强化学习策略与多项式轨迹规划器结合的轨迹规划架构，通过Frenet坐标系简化道路几何并加入运动学可行性检查，在CARLA基准上驾驶评分提升5%-11%，成功率提升8%-19%。
Comments Accepted at IROS 2026
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