Picking Bins Empty: A Hierarchical Hybrid Approach with Online Self-Learning of Grasp Points for Reliable Industrial Bin-Picking
空料箱拣选：一种结合抓取点在线自学习的分层混合方法用于可靠的工业料箱拣选
机构 * University of Stuttgart（斯图加特大学） ； Mercedes-Benz AG（梅赛德斯-奔驰公司） ； Karlsruhe Institute of Technology (KIT)（卡尔斯鲁厄理工学院） ； DLR Institute of Robotics and Mechatronics（德国航空航天中心机器人与机电一体化研究所） ； Fraunhofer Institute for Industrial Engineering (IAO)（弗劳恩霍夫工业工程研究所）
AI总结 本文针对工业料箱拣选需完全清空且无人工干预的挑战，提出四层分层混合方法，结合基于模型与无模型技术，通过在线自学习提升抓取性能，在汽车零件实验中实现100%料箱清空率，优于基线方法。
Comments Accepted at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026. 8 pages, 7 figures
