IROS

Pass the Bucket: Efficient, Robust, Local Load Balancing for Teams of Heterogeneous Robots

接力桶：异构机器人团队的高效、鲁棒、局部负载均衡

Tobias Wallner, Dominik Krupke, Arne Schmidt, Sándor P. Fekete

机构 * TU Braunschweig（布伦瑞克工业大学） ； L3S Research Center（L3S研究中心） 纠错

AI总结 该研究针对异构机器人团队的分散式负载均衡问题，提出基于“接力桶”机制的局部稳定方案，通过令牌调整实现系统收敛，经仿真验证其鲁棒性，可作为复杂场景的基础工具。

Comments This paper was submitted to IROS 2026 on March 2nd and accepted on June 17th

DESCENT: Directed Edge Scene Encoding for Airport Surface Movement Prediction

DESCENT：面向机场地面运动预测的有向边场景编码

Alexander Prutsch, David Schinagl, Horst Possegger

机构 * Graz University of Technology（格拉茨工业大学） ； Institute of Visual Computing（视觉计算研究所） 纠错

AI总结 该研究针对机场地面运动预测领域，提出基于Transformer的DESCENT架构，结合PRS上下文采样与检测Transformer解码器，在Amelia-10基准上较现有最优基线实现显著性能提升，尤其在安全关键场景表现突出。

Comments IROS 2026. Project page at this https URL (https://a-pru.github.io/descent)

Design of a Biomimetic Joint-Covering Skin with Tissue-Like Structure to Enhance Proprioception in a Musculoskeletal Humanoid

用于增强肌肉骨骼人形机器人本体感觉的类组织结构仿生关节覆盖皮肤设计

Akihiro Miki, Shun Hasegawa, Yoshimoto Ribayashi, Kento Kawaharazuka, Kei Okada

机构 * The University of Tokyo（东京大学） 纠错

AI总结 本研究设计了一种类组织分层结构的仿生关节覆盖皮肤，应用于Musashi-W人形机器人，可独立实现关节角估计（平均误差约3度），与肌肉传感集成后精度提升，为扩展本体感觉系统提供了有效方案。

Comments Accepted at IROS 2026, website - this https URL (https://poyotamu000.github.io/musashiw-joint-covering-skin/) YouTube - this https URL (https://www.youtube.com/watch?v=L9xU2wMkRRg)