IROS

Design of a Biomimetic Joint-Covering Skin with Tissue-Like Structure to Enhance Proprioception in a Musculoskeletal Humanoid

用于增强肌肉骨骼人形机器人本体感觉的类组织结构仿生关节覆盖皮肤设计

Akihiro Miki, Shun Hasegawa, Yoshimoto Ribayashi, Kento Kawaharazuka, Kei Okada

机构 * The University of Tokyo（东京大学） 纠错

AI总结 本研究设计了一种类组织分层结构的仿生关节覆盖皮肤，应用于Musashi-W人形机器人，可独立实现关节角估计（平均误差约3度），与肌肉传感集成后精度提升，为扩展本体感觉系统提供了有效方案。

Comments Accepted at IROS 2026, YouTube - this https URL (https://www.youtube.com/watch?v=L9xU2wMkRRg)

Safety-Critical Bilateral Teleoperation for Omnidirectional Aerial Manipulation Using Force-Sensorless Haptic Feedback

采用无力传感器触觉反馈的全向空中操纵安全关键双边遥操作

Yubin Kim, Jinwoo Lee, Yongjun You, H. Jin Kim, Jeonghyun Byun

机构 * Seoul National University（首尔大学） ； Automation and System Research Institute (ASRI)（自动化与系统研究所） ； Institute of Advanced Aerospace Technology (IAAT)（先进航空航天技术研究所） 纠错

AI总结 本文提出一种整合视觉与无力传感器触觉力反馈的安全关键双边遥操作框架，采用基于控制障碍函数的分层安全滤波器，避免自由飞行时的意外反馈，提升空中操纵的安全性与稳定性。

Comments 8 pages, 10 figures. Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)