Flatness-Preserving Residual Learning for Real-Time Tight Quadrotor Formation Flight
用于实时紧密四旋翼编队飞行的保平坦度残差学习
机构 * GRASP Laboratory, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学GRASP实验室）
AI总结 针对紧密编队飞行四旋翼受空气动力学相互作用影响问题，提出基于物理的残差动力学学习框架，设计高效反馈线性化控制器，经硬件实验验证其能降低跟踪误差，在低计算量下达到NMPC跟踪性能，且短训练数据和低循环速率可实现稳定编队飞行。
Comments Accepted at IROS 26'
