IROS

Robust Brachiation on a Life-Sized Dual-Arm Robot Using Waypoint-Guided Reinforcement Learning

使用路径点引导强化学习的真人大小双臂机器人的稳健摆臂运动

Ayumu Iwata, Kento Kawaharazuka, Keita Yoneda, Takahiro Hattori, Kei Okada

机构 * The University of Tokyo（东京大学） 纠错

AI总结 本研究针对真人大小双臂机器人的稳健摆臂运动难题，提出路径点引导强化学习（WGRL）方法，结合路径点引导与任务成功、机械能奖励，经仿真与硬件实验验证，实现了含故障恢复的稳健摆臂，为机器人手臂运动设计提供指南。

Comments Accepted to 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

GS-CPE: Unified 6-Degree-of-Freedom Camera Pose Estimation via 3D Gaussian Splatting

GS-CPE：基于3D高斯溅射的统一6自由度相机位姿估计

Huaiyuan Weng, Chul Min Yeum, Su-Min Kang

机构 * University of Waterloo（滑铁卢大学） ； Soongsil University（崇实大学） 纠错

AI总结 该研究提出GS-CPE框架，通过由粗到细策略统一几何粗位姿估计与3D高斯溅射精调，在多数据集上实现最优视觉定位性能，兼顾精度与泛化能力。

Comments 8 pages, accepted at IROS 2026

Flatness-Preserving Residual Learning for Real-Time Tight Quadrotor Formation Flight

用于实时紧密四旋翼编队飞行的保平坦度残差学习

Pei-An Hsieh, Fengjun Yang, Nikolai Matni, M. Ani Hsieh

机构 * GRASP Laboratory, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学GRASP实验室） 纠错

AI总结 针对紧密编队飞行四旋翼受空气动力学相互作用影响问题，提出基于物理的残差动力学学习框架，设计高效反馈线性化控制器，经硬件实验验证其能降低跟踪误差，在低计算量下达到NMPC跟踪性能，且短训练数据和低循环速率可实现稳定编队飞行。

Comments Accepted at IROS 26'

HA-VLN 2.0: An Open Benchmark and Leaderboard for Human-Aware Navigation in Discrete and Continuous Environments with Dynamic Multi-Human Interactions

HA-VLN 2.0：面向离散与连续环境中动态多人交互的人类感知导航开放基准与排行榜

Yifei Dong, Fengyi Wu, Qi He, Lingdong Kong, Heng Li, Minghan Li, Zebang Cheng, Yuxuan Zhou, Jingdong Sun, Qi Dai, Alexander G Hauptmann, Zhi-Qi Cheng

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

AI总结 提出HA-VLN 2.0统一基准，通过标准化任务、HAPS 2.0数据集与模拟器、16844条社会指令基准测试及真实机器人实验，证明显式社会建模提升导航鲁棒性并减少碰撞。

Comments Accepted to IROS 2026. 35 pages, 20 figures, website: this https URL (https://uwmilab.github.io/HA-VLN-webpage/)