IROS

ViHaTeleop: A Low-Cost, Lightweight Visual-Haptic Teleoperation System for Dexterous Manipulation Learning

ViHaTeleop：一种用于灵巧操作学习的低成本轻量型视觉-触觉遥操作系统

Fucai Zhu, Yanhou Lai, Paul Maestre, Koichi Hashimoto

机构 * Graduate School of Information Sciences, Tohoku University（东北大学信息科学研究生院） 纠错

AI总结 ViHaTeleop是一款低成本轻量型视觉-触觉遥操作系统，结合SLAM、相机跟踪与LRA反馈，经实验验证其可提升接触关键任务的操作成功率与主观体验，支持从演示到策略训练的完整流程。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 8 pages

Contact Modes Are Strata: What Geometric Structure Buys in Discrete-Continuous Planning

接触模式即层：几何结构在离散-连续规划中的优势

Phone Thiha Kyaw, Jonathan Kelly

机构 * University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS)（多伦多大学航空航天研究所） ； Space and Terrestrial Autonomous Robotic Systems (STARS) Laboratory（空间与地面自主机器人系统实验室） 纠错

AI总结 该研究提出将接触模式视为构型空间的层，以此构建离散-连续规划方法，在两项仿真接触操纵任务中实现了无需预定义接触序列的快速规划。

Comments Submitted to IROS 2026 Workshop on Geometric Representations in Robotics

UAV Video Deblurring via Motion-Aware Diffusion: A Path to Robust Target Detection

基于运动感知扩散的无人机视频去模糊：通往鲁棒目标检测的路径

Zhiqiang Hu, Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa

机构 * Research Institute for Science & Technology, Tokyo University of Science（东京理科大学科学技术研究所） 纠错

AI总结 该研究针对无人机视频运动模糊问题，提出自适应潜在尺度选择器与多帧对齐可学习门控模块，实现高效去模糊，提升无人机目标检测性能，适用于鲁棒航拍视觉任务。

Comments 8 pages, 8 figures. Published in the 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025)

GaussMemory: Task-Driven 3D Gaussian Scene Memory for Long-Horizon Robotic Manipulation

GaussMemory：面向长时程机器人操作的任务驱动三维高斯场景记忆

Zhiqiang Hu, Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa

机构 * Research Institute for Science & Technology, Tokyo University of Science（东京理科大学科学技术研究所） 纠错

AI总结 该研究针对现有三维机器人记忆系统被动存储的缺陷，提出任务驱动的主动场景记忆框架GaussMemory，在LIBERO、VLABench基准上超越了MemoryVLA、π₀-FAST等方法。

Comments 8 pages, 10 figures. Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

SpotlessGS: Relightable 3D Gaussian Splatting under Dynamic Illumination for Robotic Perception

SpotlessGS：面向机器人感知的动态光照下可重光照三维高斯溅射技术

Liang Hong, Jiaxin Wei, Simon Schaefer, Stefan Leutenegger, Jaehyung Jung

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

AI总结 该研究针对机器人在差光照环境下感知性能下降问题，提出SpotlessGS方法，通过优化光照参数、引入SH光照模型及MLP-BRDF，实现可重光照三维重建，提升了渲染与感知性能。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Geometric Reconstruction of Extrinsic Contact Trajectories using Tactile Sensing and Proprioception for Tool Manipulation

利用触觉感知和本体感觉进行工具操作中外在接触轨迹的几何重建

Seojung Min, Yoonjin Kim, Jeong-Jung Kim, Jung Kim

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology（韩国科学技术院） ； Korea Institute of Machinery and Materials（韩国机械与材料研究院） 纠错

AI总结 提出一种基于触觉感知和机器人本体感觉重建工具尖端外在接触轨迹的方法，通过单点接触假设和校准段估计全局接触位置，结合连续接触下的相对运动估计，实现实时轨迹重建。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). Updated to the final conference version

STAG-VIO: Stabilized Prompt-to-Geometry Interface for Robust Dynamic Visual--Inertial Odometry

STAG-VIO：用于鲁棒动态视觉-惯性里程计的稳定提示-几何接口

Rui Zhou, Jingbin Liu, Junbin Xie, Jianyu Zhang, Yingze Hu, Jiele Zhao

AI总结 STAG-VIO通过提出不确定性自适应多目标跟踪等策略，解决动态VIO中提示不稳定导致的几何估计问题，在公开数据集上显著降低轨迹误差，性能优于现有最优方法。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026