IROS - arXivDaily 期刊&会议

2608.10938 2026-08-12 cs.CV 新提交

GS-CPE: Unified 6-Degree-of-Freedom Camera Pose Estimation via 3D Gaussian Splatting

GS-CPE：基于3D高斯溅射的统一6自由度相机位姿估计

Huaiyuan Weng, Chul Min Yeum, Su-Min Kang

机构 * University of Waterloo（滑铁卢大学）； Soongsil University（崇实大学）

AI总结该研究提出GS-CPE框架，通过由粗到细策略统一几何粗位姿估计与3D高斯溅射精调，在多数据集上实现最优视觉定位性能，兼顾精度与泛化能力。

Comments 8 pages, accepted at IROS 2026

2608.10824 2026-08-12 cs.RO cs.CV 新提交

Neural Introspection Gating for Adaptive KV-Cache Reuse in Vision-Language-Action Models

面向视觉-语言-动作模型的自适应KV缓存复用的神经内部门控机制

Zhijie Wu, Kento Kawaharazuka, Kei Okada

机构 * Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo（东京大学情报理工学系研究科）

AI总结针对VLA模型视觉标记KV缓存复用未考虑模型不确定性的问题，提出轻量无训练的Gated VLA-Cache，通过监控动作标记对数几率间隔控制缓存，在LIBERO基准上恢复超100%精度并保留80%算力节省。

Comments 6 pages, 5 figures, Accepted in IROS 2026. Project Page: https://zjw4321.github.io/neural-introspection-gating-page/

2608.10056 2026-08-12 cs.RO cs.AI cs.LG cs.SY eess.SY 新提交

Navigating the Proximity-Safety Balance: Constraint Decomposition for Human Following in Pedestrian Crowds

权衡 proximity 与安全：人群中跟随目标行人的约束分解方法

Shiting Gong, Jianpeng Yao, Jinfeng Wang, Marco Pavone, Jiachen Li

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）； University of California, Riverside（加州大学河滨分校）； Stanford University（斯坦福大学）； NVIDIA Research（英伟达研究院）； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院）

AI总结该研究针对人群中行人跟随的 proximity 与安全平衡问题，提出多约束强化学习框架，量化行人运动不确定性以增强安全性，经实验和真实机器人部署验证了方法的有效性。

Comments IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026); Project Website: https://nav-ps-balance.github.io/