IROS

Grounded Vision-Language Interpreter for Long-Horizon Bimanual Task and Motion Planning

用于长 horizon 双臂任务与运动规划的接地视觉语言解释器

Jeremy Siburian, Keisuke Shirai, Cristian C. Beltran-Hernandez, Masashi Hamaya, Michael Görner, Atsushi Hashimoto

机构 * OMRON SINIC X Corporation（OMRON SINIC X公司） ； The University of Tokyo（东京大学） ； University of Hamburg（汉堡大学） 纠错

AI总结 针对现有视觉语言机器人规划框架的黑箱缺陷与双臂任务探索不足问题，提出混合规划框架 ViLaIn-TAMP，经烹饪领域任务及实际双臂机器人系统验证，其性能优于基准方法。

Comments IROS 2026

Local-Canonicalization Equivariant Graph Neural Networks for Sample-Efficient and Generalizable Swarm Robot Control

用于样本高效且可泛化的群体机器人控制的局部正则化等变图神经网络

Keqin Wang, Tao Zhong, David Chang, Christine Allen-Blanchette

机构 * Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

AI总结 该研究针对群体控制MARL策略效率低、泛化差的问题，提出LEGO架构，结合正则化与角色感知图编码，搭配MAPPO算法，在多基准测试中提升性能，可跨团队规模迁移，Crazyflie实验中失效后仍可运行。

Comments Accepted at IROS 2026

Mamba Policy: Towards Efficient 3D Diffusion Policy with Hybrid Selective State Models

Mamba Policy：基于混合选择性状态模型的高效3D扩散策略

Jiahang Cao, Qiang Zhang, Jingkai Sun, Jiaxu Wang, Hao Cheng, Yulin Li, Jun Ma, Kun Wu, Zhiyuan Xu, Yecheng Shao, Wen Zhao, Gang Han, Yijie Guo, Renjing Xu

机构 * Microelectronics Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）微电子领域） ； Division of Emerging Interdisciplinary Areas, The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学新兴交叉领域 division） ； Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（北京人形机器人创新中心） ； Center for X-Mechanics, Zhejiang University（浙江大学X力学中心） 纠错

AI总结 本研究提出Mamba Policy，以XMamba Block融合Mamba与注意力机制，参数量减超80%，在Adroit等数据集上性能优异且计算资源需求低，长 horizon 场景鲁棒性更强。

Comments Accepted to IROS 2025. Project Page: https://sagecao1125.github.io/mamba_policy/