IROS

Fast Asymptotically Optimal Kinodynamic Planning via Vectorization

通过向量化实现快速渐近最优运动动力学规划

Yitian Gao, Andrew Lu, Zachary Kingston

机构 * Department of Computer Science, Purdue University（普渡大学计算机科学系） 纠错

AI总结 研究复杂运动动力学系统的规划问题，提出基于JAX和XLA编译器的并行渐近最优运动动力学RRT规划器，结合AO - x元算法实现渐近最优，经理论分析和实验验证其性能优势。

Comments 8 pages, 5 figures, 4 tables. Accepted to IROS 2026

Robust Fleet Sizing for Multi-UAV Inspection Missions under Synchronized Replacement Demand

多无人机巡检任务下同步替换需求的鲁棒编队

Vishal Ramesh, Antony Thomas

机构 * Robotics Research Center, IIIT Hyderabad（IIIT海得拉巴机器人研究中心） 纠错

AI总结 本文针对多无人机巡检任务中同步替换需求的鲁棒编队问题，提出一种闭式充分编队规则，通过增加缓冲无人机数量提升任务可靠性。

Comments Accepted to IROS 2026

DTEA: A Dual-Topology Elastic Actuator Enabling Real-Time Switching Between Series and Parallel Compliance

DTEA：一种双拓扑弹性执行器，实现系列和并联顺应性之间的实时切换

Vishal Ramesh, Aman Singh, Shishir Kolathaya

AI总结 本文提出了一种新型双拓扑弹性执行器DTEA，能够实现在操作过程中系列执行器（SEA）与并联执行器（PEA）拓扑结构之间的动态切换，通过实验验证了其在负载下的鲁棒性和切换时间，展示了其在两种模式下的静态刚度和扰动抑制性能。

Comments Accepted to IROS 2026

Can we Trust Unreliable Voxels? Exploring 3D Semantic Occupancy Prediction under Label Noise

我们能信任不可靠的体素吗？在标签噪声下的3D语义占用预测探索

Wenxin Li, Kunyu Peng, Di Wen, Junwei Zheng, Jiale Wei, Mengfei Duan, Yuheng Zhang, Rui Fan, Kailun Yang

机构 * School of Artificial Intelligence and Robotics（人工智能与机器人学院） ； National Engineering Research Center of Robot Visual Perception and Control Technology（机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心） ； Institute for Anthropomatics and Robotics（人机一体化与机器人研究所） ； Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄技术大学） ； INSAIT ； College of Electronic and Information Engineering（电子与信息学院） ； Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology（智能科学与技术上海研究院） ； Shanghai Research Institute for Intelligent Autonomous Systems（智能自主系统上海研究院） ； Shanghai Key Laboratory of Intelligent Autonomous Systems（智能自主系统上海重点实验室） ； State Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned Systems（自主智能无人系统国家重点实验室） ； Frontiers Science Center for Intelligent Autonomous Systems（智能自主系统前沿科学中心） 纠错

AI总结 本文提出DPR-Occ框架，通过双源部分标签推理解决3D语义占用预测中的标签噪声问题，实验表明其在高噪声环境下仍能保持性能。

Comments Accepted to IROS 2026. The benchmark and source code will be made publicly available at https://github.com/mylwx/OccNL

Autonomous Close-Proximity Photovoltaic Panel Coating Using a Quadcopter

使用四旋翼无人机进行近距离光伏板自主涂层作业

Dimitri Jacquemont, Carlo Bosio, Teaya Yang, Ruiqi Zhang, Ozgur Orun, Shuai Li, Reza Alam, Thomas M. Schutzius, Simo A. Makiharju, Mark W. Mueller

机构 * High Performance Robotics Laboratory, Department of Mechanical Engineering, University of California Berkeley（加州大学伯克利分校机械工程系高性能机器人实验室） 纠错

AI总结 研究利用四旋翼无人机对光伏板进行近距离自主涂层作业，提出基于视觉惯性里程计等的定位系统及考虑地面效应等的控制方法，经室内外实验验证了系统自主能力，为光伏板涂层作业提供新途径。

Comments 7 pages, 11 figures. Accepted to IEEE IROS 2026