IROS

Requirement-Driven Design of Whole-Body Social Tactile Sensing via Virtual Human-Robot Interaction

通过虚拟人机交互进行全身社交触觉感知的需求驱动设计

Dakarai Crowder, Ruohan Zhang, Alexis E. Block, Wenzhen Yuan

机构 * University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Case Western Reserve University（凯斯西储大学） 纠错

AI总结 该研究针对社交物理人机交互中触觉传感的硬件驱动局限，提出需求驱动框架，利用VR平台收集数据，识别社交触摸手势并构建数据集，分析得出定量基线，其方法可转移，能为特定形态机器人得出传感需求。

Comments 8 pages, 6 figures, accepted to IROS 2026

Breaking the 15% Barrier: A Real-World Data-Driven System for Proactive Social Robot Triggered by User Nonverbal Cues

突破15%的障碍：一个由用户非语言线索触发的、用于主动社交机器人的真实世界数据驱动系统

Yuga Yano, Yuki Okafuji, Ryo Miyoshi, Sanae Yamashita, Yoshiki Ohira

机构 * Kyushu Institute of Technology（九州工业大学） ； CyberAgent（CyberAgent公司） ； The University of Osaka（大阪大学） 纠错

AI总结 研究零售商店中服务机器人交互，发现非语言行为触发机器人话语占比15.3%。通过分析客户行为定义非语言线索，开发识别器和对话框架，能基于非语言线索实现主动机器人响应，还进行了离线评估和展示在线原型。

Comments 8 pages, accepted as a conference paper for IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2026)

TOLiD: Bridging the Architecture Gap in Vision Foundation Model to LiDAR Pretraining via Token Lifting for Distillation

TOLiD：通过用于蒸馏的令牌提升弥合视觉基础模型与激光雷达预训练之间的架构差距

Sutharsan Mahendran, Darshana Priyasad, Kaushik Roy, Tharindu Fernando, Sridha Sridharan, Clinton Fookes, Peyman Moghadam

机构 * SAIVT Group, School of Electrical Engineering and Robotics, Queensland University of Technology（澳大利亚昆士兰科技大学电气工程与机器人学院SAIVT组） ； CSIRO Robotics, CSIRO（澳大利亚联邦科学与工业研究组织机器人部） 纠错

AI总结 研究提出TOLiD方法，通过耦合激光雷达主干与从冻结VFM教师初始化的学生ViT，利用视锥体池化、注意力及掩码双线性采样等技术，解决模态和架构差距问题，在多数据集上评估显示能提升迁移效果。

Comments Accepted to The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

SUREFlow: State-space Uncertainty-aware REsidual Flow Matching for Robust Robot Manipulation

SUREFlow：用于鲁棒机器人操作的状态空间不确定性感知残差流匹配

Md Tanvir Islam, Sai Navaneet Peddapalli, Sangmoon Lee, Sangtae Ahn

机构 * School of Electronic and Electrical Engineering, Kyungpook National University（庆尚国立大学电子与电气工程学院） 纠错

AI总结 研究针对机器人操作策略在复杂条件下的不稳定性问题，提出SUREFlow框架，基于Mamba主干联合预测动作速度与残差不确定性，能选择性细化动作维度，在LIBERO等平台实验中取得良好效果，提升了机器人操作的鲁棒性与效率。

Comments Accepted at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems (IROS) 2026, Pittsburgh, PA, USA

Navigating the Crowd: Non-linear MPC with Social Forces Dynamics for Human-Aware Robot Navigation

在人群中导航：用于人类感知机器人导航的具有社会力动力学的非线性模型预测控制

Stefano Trepella, Andrea Ostuni, Mauro Martini, Pablo Pueyo, Noé Pérez-Higueras, Marcello Chiaberge, Fernando Caballero, Luis Merino

机构 * Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（电子与电信系，都灵理工大学） ； School of Engineering, Pablo de Olavide University（工程学院，巴勃罗·德奥拉维德大学） 纠错

AI总结 研究针对自主机器人在人群中安全合规导航的挑战，提出基于社会力模型的非线性模型预测控制框架SFM-NMPC，将人类运动预测嵌入优化循环，能联合预测人机轨迹，经测试在社会合规性上优于基线，有效用于现实社会导航。

Comments 9 pages, 7 figures, accepted at IROS 2026

Plug-and-Play Reweighting for Resilient Collaborative Decision-Making in Connected Autonomous Driving

用于联网自动驾驶中弹性协作决策的即插即用重加权方法

Jiewen Liu, Rui Liu, Matthew Lee, Ming C. Lin, Xiaorui Liu, Peng Gao

机构 * North Carolina State University（北卡罗来纳州立大学） ； University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校） ； University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） 纠错

AI总结 针对联网自动驾驶中协作决策受感知噪声和对抗攻击影响的问题，提出弹性协作决策（RCDM）框架，含基于注意力的编解码器，设计即插即用重加权模块，经高保真模拟评估，性能优于现有方法，实现最优弹性能。

Comments 8 pages, 4 figures, 2 tables. Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Diffusion for Long-Horizon Multi-Robot Path Planning in Human-Shared Environments

人类共享环境中长距离多机器人路径规划的扩散方法

Vaibhav Sanjay, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

AI总结 研究人类共享环境中多机器人长距离路径规划问题，提出MRRD框架，结合滚动时域、并行扩散推理及冲突搜索机制，纳入时间条件与引导项，实验证明该框架能实时扩展到15个机器人，性能优于现有基线。

Comments 8 pages, 3 figures, to be published in IROS 2026

TS-Mask VLA: 2D Temporal-Spatial Masking for Vision-Language-Action Model with Effective Bridging

TS-Mask VLA：用于视觉-语言-动作模型的具有有效桥接的二维时空掩码

Shengzhuo Yang, Ronghao Yu, Chuanjie Lv, Linpeng Peng, Hang Yu, Jie Ren, Jiajun Lv, Yong Liu

机构 * Institute of Cyber-Systems and Control, Zhejiang University（浙江大学网络系统与控制研究所） ； Tongji University（同济大学） 纠错

AI总结 研究针对视觉-语言-动作模型问题，提出TS-Mask VLA框架，基于离散扩散动作专家和时空二维掩码策略，在模拟基准和现实任务实验中表现出色，验证了设计有效性。

Comments 9 pages, 5 figures, accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)