期刊&会议
International Conference on Intelligent Robots and Systems · 会议 · Robotics
通过虚拟人机交互进行全身社交触觉感知的需求驱动设计
机构 * University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Case Western Reserve University（凯斯西储大学）
AI总结 该研究针对社交物理人机交互中触觉传感的硬件驱动局限，提出需求驱动框架，利用VR平台收集数据，识别社交触摸手势并构建数据集，分析得出定量基线，其方法可转移，能为特定形态机器人得出传感需求。
Comments 8 pages, 6 figures, accepted to IROS 2026
突破15%的障碍：一个由用户非语言线索触发的、用于主动社交机器人的真实世界数据驱动系统
机构 * Kyushu Institute of Technology（九州工业大学） ； CyberAgent（CyberAgent公司） ； The University of Osaka（大阪大学）
AI总结 研究零售商店中服务机器人交互，发现非语言行为触发机器人话语占比15.3%。通过分析客户行为定义非语言线索，开发识别器和对话框架，能基于非语言线索实现主动机器人响应，还进行了离线评估和展示在线原型。
Comments 8 pages, accepted as a conference paper for IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2026)
TOLiD：通过用于蒸馏的令牌提升弥合视觉基础模型与激光雷达预训练之间的架构差距
机构 * SAIVT Group, School of Electrical Engineering and Robotics, Queensland University of Technology（澳大利亚昆士兰科技大学电气工程与机器人学院SAIVT组） ； CSIRO Robotics, CSIRO（澳大利亚联邦科学与工业研究组织机器人部）
AI总结 研究提出TOLiD方法，通过耦合激光雷达主干与从冻结VFM教师初始化的学生ViT，利用视锥体池化、注意力及掩码双线性采样等技术，解决模态和架构差距问题，在多数据集上评估显示能提升迁移效果。
Comments Accepted to The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026
SUREFlow：用于鲁棒机器人操作的状态空间不确定性感知残差流匹配
机构 * School of Electronic and Electrical Engineering, Kyungpook National University（庆尚国立大学电子与电气工程学院）
AI总结 研究针对机器人操作策略在复杂条件下的不稳定性问题，提出SUREFlow框架，基于Mamba主干联合预测动作速度与残差不确定性，能选择性细化动作维度，在LIBERO等平台实验中取得良好效果，提升了机器人操作的鲁棒性与效率。
Comments Accepted at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems (IROS) 2026, Pittsburgh, PA, USA
在人群中导航：用于人类感知机器人导航的具有社会力动力学的非线性模型预测控制
机构 * Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（电子与电信系，都灵理工大学） ； School of Engineering, Pablo de Olavide University（工程学院，巴勃罗·德奥拉维德大学）
AI总结 研究针对自主机器人在人群中安全合规导航的挑战，提出基于社会力模型的非线性模型预测控制框架SFM-NMPC，将人类运动预测嵌入优化循环，能联合预测人机轨迹，经测试在社会合规性上优于基线，有效用于现实社会导航。
Comments 9 pages, 7 figures, accepted at IROS 2026
用于联网自动驾驶中弹性协作决策的即插即用重加权方法
机构 * North Carolina State University（北卡罗来纳州立大学） ； University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校） ； University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校）
AI总结 针对联网自动驾驶中协作决策受感知噪声和对抗攻击影响的问题，提出弹性协作决策（RCDM）框架，含基于注意力的编解码器，设计即插即用重加权模块，经高保真模拟评估，性能优于现有方法，实现最优弹性能。
Comments 8 pages, 4 figures, 2 tables. Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
人类共享环境中长距离多机器人路径规划的扩散方法
机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所）
AI总结 研究人类共享环境中多机器人长距离路径规划问题，提出MRRD框架，结合滚动时域、并行扩散推理及冲突搜索机制，纳入时间条件与引导项，实验证明该框架能实时扩展到15个机器人，性能优于现有基线。
Comments 8 pages, 3 figures, to be published in IROS 2026
TS-Mask VLA：用于视觉-语言-动作模型的具有有效桥接的二维时空掩码
机构 * Institute of Cyber-Systems and Control, Zhejiang University（浙江大学网络系统与控制研究所） ； Tongji University（同济大学）
AI总结 研究针对视觉-语言-动作模型问题，提出TS-Mask VLA框架，基于离散扩散动作专家和时空二维掩码策略，在模拟基准和现实任务实验中表现出色，验证了设计有效性。
Comments 9 pages, 5 figures, accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
通过向量化实现快速渐近最优运动动力学规划
机构 * Department of Computer Science, Purdue University（普渡大学计算机科学系）
AI总结 研究复杂运动动力学系统的规划问题，提出基于JAX和XLA编译器的并行渐近最优运动动力学RRT规划器，结合AO - x元算法实现渐近最优，经理论分析和实验验证其性能优势。
Comments 8 pages, 5 figures, 4 tables. Accepted to IROS 2026
多无人机巡检任务下同步替换需求的鲁棒编队
机构 * Robotics Research Center, IIIT Hyderabad（IIIT海得拉巴机器人研究中心）
AI总结 本文针对多无人机巡检任务中同步替换需求的鲁棒编队问题，提出一种闭式充分编队规则，通过增加缓冲无人机数量提升任务可靠性。
Comments Accepted to IROS 2026
DTEA：一种双拓扑弹性执行器，实现系列和并联顺应性之间的实时切换
AI总结 本文提出了一种新型双拓扑弹性执行器DTEA，能够实现在操作过程中系列执行器（SEA）与并联执行器（PEA）拓扑结构之间的动态切换，通过实验验证了其在负载下的鲁棒性和切换时间，展示了其在两种模式下的静态刚度和扰动抑制性能。
Comments Accepted to IROS 2026
我们能信任不可靠的体素吗？在标签噪声下的3D语义占用预测探索
机构 * School of Artificial Intelligence and Robotics（人工智能与机器人学院） ； National Engineering Research Center of Robot Visual Perception and Control Technology（机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心） ； Institute for Anthropomatics and Robotics（人机一体化与机器人研究所） ； Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄技术大学） ； INSAIT ； College of Electronic and Information Engineering（电子与信息学院） ； Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology（智能科学与技术上海研究院） ； Shanghai Research Institute for Intelligent Autonomous Systems（智能自主系统上海研究院） ； Shanghai Key Laboratory of Intelligent Autonomous Systems（智能自主系统上海重点实验室） ； State Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned Systems（自主智能无人系统国家重点实验室） ； Frontiers Science Center for Intelligent Autonomous Systems（智能自主系统前沿科学中心）
AI总结 本文提出DPR-Occ框架，通过双源部分标签推理解决3D语义占用预测中的标签噪声问题，实验表明其在高噪声环境下仍能保持性能。
Comments Accepted to IROS 2026. The benchmark and source code will be made publicly available at https://github.com/mylwx/OccNL
iWalker: 为行走人形机器人设计的 imperative 视觉规划
机构 * The Spatial AI & Robotics (SAIR) Lab, Computer Science and Engineering, University at Buffalo（布法罗大学空间人工智能与机器人实验室） ； The Wisconsin Expeditious Legged Locomotion (WELL) Lab, Mechanical Engineering, University of Wisconsin-Madison（威斯康星大学麦迪逊分校快速腿部运动实验室）
AI总结 iWalker 通过 imperative 学习实现人形机器人自主行走，结合视觉避障与足部规划，提升适应性和泛化能力。
Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025
使用四旋翼无人机进行近距离光伏板自主涂层作业
机构 * High Performance Robotics Laboratory, Department of Mechanical Engineering, University of California Berkeley（加州大学伯克利分校机械工程系高性能机器人实验室）
AI总结 研究利用四旋翼无人机对光伏板进行近距离自主涂层作业，提出基于视觉惯性里程计等的定位系统及考虑地面效应等的控制方法，经室内外实验验证了系统自主能力，为光伏板涂层作业提供新途径。
Comments 7 pages, 11 figures. Accepted to IEEE IROS 2026
PhysORD: 一种用于越野驾驶中融合物理的神经符号方法
机构 * Spatial AI & Robotics (SAIR) Lab（空间人工智能与机器人实验室） ； Institute for Artificial Intelligence and Data Science（人工智能与数据科学研究院） ； Department of Computer Science and Engineering（计算机科学与工程系） ； University at Buffalo（布法罗大学） ； Robotics Institute（机器人研究所） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学）
AI总结 PhysORD是一种融合物理定律的神经符号方法，通过整合欧拉-拉格朗日方程提升越野驾驶中运动预测的准确性和泛化能力。
Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024
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