期刊&会议
International Conference on Intelligent Robots and Systems · 会议 · Robotics
基于强化学习的直排轮滑人形机器人控制
机构 * Institute for Dynamic Systems and Control, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院动态系统与控制研究所） ； Robotic Systems Lab, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室）
AI总结 提出一种强化学习控制策略，使配备被动直排轮滑鞋的人形机器人实现动态、高效的轮滑运动，无需人类数据或模仿学习，相比行走能耗降低50%，并零样本迁移到真实硬件。
Comments 8 pages, 7 figures, 7 tables, Accepted at IROS 2026
服务机器人任务中断期间伦理决策的自我协商框架
AI总结 提出一种自我协商框架，通过内部协商过程解决服务机器人面对多用户中断时的伦理冲突，实现自主、符合用户伦理偏好的决策。
Comments Accepted at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
基于多模态语音、手势和音乐的LLM驱动交互式机器人动作合成
机构 * TCS Research, Tata Consultancy Services（塔塔咨询服务公司TCS研究院）
AI总结 提出利用大语言模型融合语音、手势和音乐节拍等多模态输入，合成复杂机器人动作序列的框架，实现更自然的人机交互。
Comments IROS 2025 Workshop on Action and Interaction: Humans and Robots in Collaboration
面向室内环境的模块化视觉-语言-动作机器人框架
机构 * TCS Research, Tata Consultancy Services（塔塔咨询服务公司TCS研究部） ； CMU（卡内基梅隆大学）
AI总结 提出模块化架构，集成环境建图、问题处理和导航，通过双流并行处理（语义体素建图与语言分类）实现自然语言指令驱动的自主任务执行。
Comments IEEE IROS 2025 Workshop on Generative AI for Robotics and Smart Manufacturing
无观测则无适应：面向LiDAR语义分割的观测约束测试时提示调整
机构 * Concordia University（康考迪亚大学） ； Mila – Quebec AI Institute（米拉-魁北克人工智能研究所） ； University of Toronto（多伦多大学）
AI总结 针对LiDAR语义分割在部署中性能下降的问题，提出一种几何约束的测试时提示调整框架，通过估计感知可靠性并加权空间监督，仅调整轻量提示适配器，实现稳定适应。
Comments IROS 2026
流式高斯编码用于4D全景占据跟踪
机构 * University of Freiburg（弗莱堡大学） ； Bosch Research, Robert Bosch GmbH（博世研究中心，罗伯特·博世有限公司） ； University of Haifa（海法大学）
AI总结 提出流式高斯编码器，通过持久化场景表示和置信度引导的预算约束，实现相机4D全景占据跟踪，在nuScenes和Waymo上达到新最优。
Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
面向机器人血管内导丝导航的视觉-语言程序化推理与上下文感知奖励建模
机构 * Department of Control Science and Engineering, College of Electronic and Information Engineering, and Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系，以及上海智能科学与技术研究院） ； Department of Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学工程学院电子工程系） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司）
AI总结 提出视觉-语言程序化推理框架，利用多模态大模型实时理解视觉上下文，动态调整奖励权重，实现单策略适应复杂血管导航任务，提升可靠性与效率。
Comments This paper has been accepted by IEEE/RSJ IROS 2026. 7 pages, 4 figures, 2 tables
从稀疏分类学指导中学习灵巧抓取
机构 * Korea University（高丽大学） ； Korea University of Technology and Education（韩国技术教育大学） ； Naver AI Lab（Naver AI 实验室） ； Seoul National University（首尔大学） ； WIRobotics ； RLWRLD
AI总结 GRIT框架通过稀疏分类学指导学习灵巧抓取，提升对新物体的泛化能力，实现87.9%的成功率，并通过高阶分类学选择实现抓取策略的可控性。
Comments IROS 2026 accepted
LDHP：基于库的非抓取灵巧操作分层规划
AI总结 提出库驱动分层规划器LDHP，通过顶层接触状态规划器与底层抓取规划器协同，实现非抓取操作的可执行性，在零自由度提升和槽插入任务中验证了鲁棒性。
Comments 8 pages,accepted by IROS 2026
水下欠驱动机构与软体机器人的统一结构-水动力学建模
机构 * Department of Mechanical Engineering and Advanced Robotics Centre, National University of Singapore（新加坡国立大学机械工程系与先进机器人中心） ； Singapore-MIT Alliance for Research and Technology (SMART) Centre（新加坡-麻省理工学院研究与技术联盟中心）
AI总结 提出一种轨迹驱动的全局优化框架，基于CMA-ES同时识别弹性、阻尼和分布式水动力学参数，实现水下欠驱动机构和软体机器人的高保真建模，仅需单段视频。
Comments The first two listed authors contributed equally. Yiyuan Zhang is the corresponding author. This paper has been accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026
AION: 基于双策略强化学习的空中室内目标导航
机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore（新加坡国立大学电子与计算机工程系）
AI总结 提出AION，一种端到端双策略强化学习框架，解耦探索与目标到达行为，用于视觉空中目标导航，无需外部定位或全局地图，在AI2-THOR和IsaacSim中验证了优越性能。
Comments Accepted to IROS 2026
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