IROS

History-Conditioned Spatio-Temporal Visual Token Pruning for Efficient Vision-Language Navigation

基于历史条件的时空视觉令牌剪枝用于高效视觉-语言导航

Qitong Wang, Yijun Liang, Ming Li, Tianyi Zhou, Christopher Rasmussen

机构 * Department of Computer and Information Sciences at the University of Delaware（德克萨斯大学达勒姆分校计算机与信息科学系） ； University of Maryland’s Department of Computer Science（马里兰大学计算机科学系） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

AI总结 提出一种无需训练的时空视觉令牌剪枝框架，通过空间令牌选择和时空压缩减少冗余计算，在保持导航精度的同时显著提升推理效率，并在真实机器人上验证了低延迟指令跟随导航。

Comments International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

Residual RL-MPC for Robust Microrobotic Cell Pushing Under Time-Varying Flow

残差强化学习-模型预测控制用于时变流下鲁棒微机器人细胞推送

Yanda Yang, Sambeeta Das

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Delaware（德克萨斯大学达勒姆分校机械工程系） 纠错

AI总结 针对微流控中接触式细胞推送易受扰动的问题，提出混合控制器，将标称MPC与SAC训练的残差策略结合，通过接触门控施加2D速度修正，提升非平稳流下的鲁棒性和跟踪精度。

Comments 8 pages, 8 figures. Accepted by IEEE/RSJ IROS 2026. Revised manuscript with reviewer feedback