Chance-Constrained MPPI under State and Dynamic Object Prediction Uncertainty and the Evaluation of Collision Risk Calibration
状态与动态物体预测不确定性下的机会约束MPPI及碰撞风险校准评估
机构 * Faculty of Engineering and Informatics, University of Applied Sciences Aschaffenburg（应用科学阿施芬堡大学工程与信息学院）
AI总结 针对机会约束MPPI控制中上游不确定性校准不足导致的过自信或过保守问题，提出DUCCT-MPPI架构，通过无迹变换和蒙特卡洛聚合联合集成定位与动态障碍预测不确定性，在仿真中实现鲁棒导航，成功率提升28%。
Comments Submitted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
