IROS

Toward Safe Autonomous Robotic Endovascular Interventions using World Models

迈向安全的自主机器人内血管干预的世模型

Harry Robertshaw, Nikola Fischer, Han-Ru Wu, Andrea Walker Perez, Weiyuan Deng, Benjamin Jackson, Christos Bergeles, Alejandro Granados, Thomas C Booth

机构 * Surgical & Interventional Engineering, School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences, King’s College London（外科与介入工程系，生物医学工程与成像科学学院，伦敦国王学院） ； Department of Radiology, National Taiwan University Hospital（放射科，台湾大学医院） ； Department of Neuroradiology, King’s College Hospital（神经放射科，伦敦国王医院） 纠错

AI总结 本文提出基于世模型的框架，利用TD-MPC2方法在内血管导航中实现自主机械取栓，通过仿真和体外实验验证其在安全性和泛化性上的优势。

Comments This manuscript is a preprint and has been submitted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

Real-Time Initialization of Unknown Anchors for UWB-aided Navigation

UWB导航中未知锚点的实时初始化

Giulio Delama, Igor Borowski, Roland Jung, Stephan Weiss

机构 * Control of Networked Systems Group, University of Klagenfurt（网络化系统控制组，克雷根弗特大学） 纠错

AI总结 本文提出了一种实时初始化未知UWB锚点的框架，结合在线PDOP估计、轻量级异常检测和自适应鲁棒核，提升鲁棒性和实用性。通过保守的初始化指标，实现更优的初始化几何和更低的定位误差。

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

UVIO: An UWB-Aided Visual-Inertial Odometry Framework with Bias-Compensated Anchors Initialization

UVIO：一种结合UWB的视觉-惯性里程计框架，具有偏置补偿的锚点初始化

Giulio Delama, Farhad Shamsfakhr, Stephan Weiss, Daniele Fontanelli, Alessandro Fornasier

机构 * Control of Networked Systems Group, University of Klagenfurt（网络化系统控制组，克雷根弗特大学） ； Department of Industrial Engineering, University of Trento（工业工程系，特伦托大学） 纠错

AI总结 UVIO框架利用UWB技术和视觉-惯性里程计实现鲁棒低漂移定位，通过无人机自主初始化未知锚点，利用GDOP优化锚点位置估计，减少映射不确定性，最终消除初始化锚点范围内的VIO漂移。

Journal ref 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)