IROS

Robotic Manipulation of a Rotating Chain with Bottom End Fixed

机器人操控固定底端的旋转链

Qi Jing Chen, Shilin Shan, Quang-Cuong Pham

机构 * Nanyang Technological University, School of Mechanical and Aerospace Engineering（南洋理工大学机械与航空航天工程学院） ； Eureka Robotics 纠错

AI总结 本文提出了一种稳定且一致的机器人操控策略，用于转换固定底端旋转链的形状，通过同胚性质实现不同旋转模式的转换，应用于钻井串和纱线纺纱操作的安全性和效率提升。

Comments 6 pages, 5 figures

Journal ref Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025

Transferring Kinesthetic Demonstrations across Diverse Objects for Manipulation Planning

在多样物体上转移动作示范用于操作规划

Dibyendu Das, Aditya Patankar, Nilanjan Chakraborty, C. R. Ramakrishnan, I. V. Ramakrishnan

AI总结 通过在不同几何物体上转移动作示范，提出一种生成操作规划运动计划的方法，结合关键位置和参考框架，实现碰撞自由和任务成功的运动生成。

Comments Published in: 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) ---- External Link: https://doi.org/10.1109/IROS60139.2025.11246024

Accurate Simulation and Parameter Identification of Deformable Linear Objects using Discrete Elastic Rods in Generalized Coordinates

基于广义坐标离散弹性杆的可变形线性物体的精确模拟与参数识别

Qi Jing Chen, Timothy Bretl, Quang-Cuong Pham

机构 * Nanyang Technological University, School of Mechanical and Aerospace Engineering（南洋理工大学机械与航空航天工程学院） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Eureka Robotics 纠错

AI总结 本文提出了一种基于广义坐标的离散弹性杆模型，用于提高可变形线性物体在MuJoCo中的仿真精度和参数识别效率。

Comments 7 pages, 6 figures

Journal ref Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025