IROS

Consistent Pose Estimation of Unmanned Ground Vehicles through Terrain-Aided Multi-Sensor Fusion on Geometric Manifolds

通过几何流形上的地形辅助多传感器融合实现无人地面车辆的一致姿态估计

Alexander Raab, Stephan Weiss, Alessandro Fornasier, Christian Brommer, Abdalrahman Ibrahim

机构 * AGILOX Services GmbH（AGILOX服务公司） ； Control of Networked Systems Group, University of Klagenfurt（网络化系统控制组，克雷格福特大学） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于几何流形的多传感器融合方法，通过地形辅助提升无人地面车辆姿态估计的一致性和准确性，无需特定场景参数调优。

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Legged Robot State Estimation Using Invariant Neural-Augmented Kalman Filter with a Neural Compensator

使用具有神经补偿器的不变神经增强卡尔曼滤波器进行四足机器人状态估计

Seokju Lee, Hyun-Bin Kim, Kyung-Soo Kim

机构 * Mechatronics, Systems and Control Lab (MSC Lab)（机电系统与控制实验室） ； Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院） 纠错

AI总结 本文提出了一种结合神经网络与卡尔曼滤波的不变方法，用于提升四足机器人状态估计的精度与鲁棒性。

Comments 8 pages, 10 figures, Accepted to IROS 2025

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)