Energy-Efficient Omnidirectional Locomotion for Wheeled Quadrupeds via Predictive Energy-Aware Nominal Gait Selection
通过预测性能量感知名义步态选择实现轮式四足机器人的节能全方位运动
机构 * Department of Automation and BNRist, Tsinghua University（自动化系和BNRist，清华大学） ； School of Aerospace Engineering, Tsinghua University（航空航天工程学院，清华大学）
AI总结 本研究提出一种分层控制框架，通过预测性能量感知和残差强化学习，实现轮式四足机器人全方位运动的节能优化，实验表明能耗降低35%且性能保持稳定。
Comments Published in IEEE IROS 2025
Journal ref In 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hangzhou, China, 2025, pp. 18919-18925
