IROS

LoL-NMPC: Low-Level Dynamics Integration in Nonlinear Model Predictive Control for Unmanned Aerial Vehicles

LoL-NMPC：无人机非线性模型预测控制中的低级动力学整合

Parakh M. Gupta, Ondřej Procházka, Jan Hřebec, Matej Novosad, Robert Pěnička, Martin Saska

机构 * Multi-robot Systems Group, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague（电气工程系多机器人系统组，捷克技术大学） 纠错

AI总结 LoL-NMPC通过整合低级控制器和电机动力学，提升无人机在高速和高加速度下的轨迹跟踪精度和鲁棒性。

Comments Accepted to IROS 2025

Agile and Safe Trajectory Planning for Quadruped Navigation with Motion Anisotropy Awareness

具备运动各向异性意识的四足机器人导航轨迹规划

Wentao Zhang, Shaohang Xu, Peiyuan Cai, Lijun Zhu

机构 * School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology, China（华中科技大学人工智能与自动化学院） 纠错

AI总结 本文提出了一种考虑四足机器人运动各向异性的导航框架，通过轨迹生成与优化提升导航效率和安全性。

Comments 8 pages, 6 figures, submitted to 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

SurgiPose: Estimating Surgical Tool Kinematics from Monocular Video for Surgical Robot Learning

SurgiPose：从单目视频估计手术工具运动学以实现手术机器人学习

Juo-Tung Chen, XinHao Chen, Ji Woong Kim, Paul Maria Scheikl, Richard Jaepyeong Cha, Axel Krieger

机构 * Dept. of Mechanical Engineering, Johns Hopkins University（机械工程系，约翰霍普金斯大学） ； Optosurgical 纠错

AI总结 SurgiPose通过单目视频估计手术工具运动学，为手术机器人学习提供可行的解决方案，验证了无需真实运动学数据即可训练有效策略的可行性。

Comments 8 pages, 6 figures, 2 tables

Journal ref Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025, pp. 20912-20919

Evaluating the Pre-Dressing Step: Unfolding Medical Garments Via Imitation Learning

评估预穿衣步骤：通过模仿学习展开医疗服装

David Blanco-Mulero, Júlia Borràs, Carme Torras

机构 * Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC（机器人与信息技术工业研究所，CSIC-UPC） 纠错

AI总结 本文通过模仿学习研究预穿衣步骤，利用操作原语和视觉分类器提高医疗服装展开效率。

Comments 6 pages, 4 figures, 2 tables. Accepted to IEEE/RSJ IROS 2025. Project website: https://sites.google.com/view/pre-dressing