ICRA

Sparse Meets Dense: Correspondence Guided Robotic Manipulation with Rigid-Deformable Interactions

稀疏与稠密结合：基于对应关系的刚-柔交互机器人操纵方法

Ziyu Zhu, Yue Chen, Xirui Liang, Hojin Bae, Yuran Wang, Zhen Yuan, Ruihai Wu, Hao Dong

机构 * School of Computer Science, PKU（北京大学计算机学院） ； School of EECS, PKU（北京大学电子工程与计算机科学学院） ； CFCS（计算与数字科学中心） 纠错

AI总结 针对刚-柔交互操纵任务，提出混合对应关系表征方法，结合稀疏关键点与稠密对应关系，实现少量演示下的新任务一次性迁移，实验验证其有效性与适用性。

Comments ICRA 2026 conference paper

Compliant Sphere Lattice Contact: Distributed Contact Modeling for Sphere-Based Robot Representations

柔顺球格接触：基于球的机器人表示的分布式接触建模

Nataliya Nechyporenko, Ava Abderezaei, Alessandro Roncone

AI总结 该研究针对基于球的机器人接触模型物理准确性不足的问题，提出CSLC分布式接触模型，通过弹簧连接的柔顺球格实现空间接触区域建模，经验证可提升抓取稳定性。

Journal ref ICRA 2026 Workshop on Contact-Rich Control and Representation