ICRA

Task and Skill Planning: Hierarchical Robot Planning with Black-Box Skills

超越任务与运动规划：基于通用技能的分层机器人规划

Benned Hedegaard, Yichen Wei, Ziyi Yang, Ahmed Jaafar, Stefanie Tellex, George Konidaris, Naman Shah

AI总结 本文提出了一种基于通用技能的分层机器人规划框架，通过可组合交互原语整合运动规划与闭合回路控制器，实现在复杂长期任务中的高效执行。

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PolygMap: A Perceptive Locomotion Framework for Humanoid Robot Stair Climbing

PolygMap：用于人形机器人爬楼梯的感知式运动框架

Bingquan Li, Ning Wang, Zhicheng He, Yucong Wu, Tianwei Zhang

机构 * The Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳人工智能与机器人社会研究院） ； Electronic science and technology, Guangdong University of Technology（广东技术大学电子科学与技术学院） ； Leju robotics（乐居机器人） 纠错

AI总结 本文提出PolygMap框架，通过多传感器融合构建多边形楼梯平面语义地图，在NVIDIA Orin上实现20-30Hz全身运动规划，经真实场景实验验证可高效鲁棒地完成人形机器人爬楼梯任务。

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Invariant Extended Kalman Filtering with Partial Orientation Measurement Integration: Theoretical Derivations and Application to Autonomous Surface Vessels

结合部分姿态测量的不变扩展卡尔曼滤波：理论推导及在自主水面船舶中的应用

Derek R. Benham, Easton R. Potokar, Joshua G. Mangelson

机构 * Brigham Young University ； Carnegie Mellon University 纠错

AI总结 本文提出融合部分姿态测量的InEKF框架，结合地平线横滚俯仰与双天线GPS航向测量，经对比实验验证其在开阔海域自主水面船舶状态估计中有效且鲁棒。

Comments Originally presented at the 2025 IEEE ICRA Workshop on Field Robotics, extended to cover real world experiments. 13 pages, 8 figures, 3 tables