ICRA

Impact-Robust Posture Optimization for Aerial Manipulation

针对空中操作的抗冲击姿态优化

Amr Afifi, Ahmad Gazar, Javier Alonso-Mora, Paolo Robuffo Giordano, Antonio Franchi

机构 * Robotics and Mechatronics Department, Electrical Engineering, Mathematics, and Computer Science (EEMCS) Faculty, University of Twente（代尔夫特理工大学机器人与机电系，电气工程、数学与计算机科学（EEMCS）系，特文特大学） ； Cognitive Robotics (CoR) Department, Delft University of Technology（认知机器人（CoR）系，代尔夫特理工大学） ； CNRS, Univ Rennes, Inria, IRISA（法国国家科学研究中心（CNRS）、里尔大学、法国国家信息与自动化研究所（Inria）、IRISA） ； Department of Computer, Control and Management Engineering, Sapienza University of Rome（计算机、控制与管理工程系，萨皮恩扎罗马大学） 纠错

AI总结 本研究提出了一种基于min-max优化的抗冲击姿态优化方法，通过梯度基运动任务提升空中操作器在碰撞中的鲁棒性和安全性。

Journal ref 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

Nonlinear Predictive Control of the Continuum and Hybrid Dynamics of a Suspended Deformable Cable for Aerial Pick and Place

非线性预测控制用于悬吊可变形电缆的连续和混合动力学用于空中拾取与放置

Antonio Rapuano, Yaolei Shen, Federico Califano, Chiara Gabellieri, Antonio Franchi

机构 * Department of Computer, Control and Management Engineering, Sapienza University of Rome（计算机、控制与管理工程系，罗马萨皮恩扎大学） ； Robotics and Mechatronics Department, Electrical Engineering, Mathematics, and Computer Science (EEMCS) Faculty, University of Twente（机器人与机电系，电气工程、数学与计算机科学（EEMCS） faculty，特文特大学） 纠错

AI总结 本文提出了一种结合高保真模型和降阶模型的非线性预测控制框架，用于实现无人机携带悬吊柔性电缆的实时动态控制。

Comments Accepted to the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

Journal ref 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

Task and Skill Planning: Hierarchical Robot Planning with Black-Box Skills

超越任务与运动规划：基于通用技能的分层机器人规划

Benned Hedegaard, Yichen Wei, Ziyi Yang, Ahmed Jaafar, Stefanie Tellex, George Konidaris, Naman Shah

AI总结 本文提出了一种基于通用技能的分层机器人规划框架，通过可组合交互原语整合运动规划与闭合回路控制器，实现在复杂长期任务中的高效执行。

Comments ICRA 2026

PolygMap: A Perceptive Locomotion Framework for Humanoid Robot Stair Climbing

PolygMap：用于人形机器人爬楼梯的感知式运动框架

Bingquan Li, Ning Wang, Zhicheng He, Yucong Wu, Tianwei Zhang

机构 * The Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳人工智能与机器人社会研究院） ； Electronic science and technology, Guangdong University of Technology（广东技术大学电子科学与技术学院） ； Leju robotics（乐居机器人） 纠错

AI总结 本文提出PolygMap框架，通过多传感器融合构建多边形楼梯平面语义地图，在NVIDIA Orin上实现20-30Hz全身运动规划，经真实场景实验验证可高效鲁棒地完成人形机器人爬楼梯任务。

Comments Accepted by ICRA 2026

Invariant Extended Kalman Filtering with Partial Orientation Measurement Integration: Theoretical Derivations and Application to Autonomous Surface Vessels

结合部分姿态测量的不变扩展卡尔曼滤波：理论推导及在自主水面船舶中的应用

Derek R. Benham, Easton R. Potokar, Joshua G. Mangelson

机构 * Brigham Young University ； Carnegie Mellon University 纠错

AI总结 本文提出融合部分姿态测量的InEKF框架，结合地平线横滚俯仰与双天线GPS航向测量，经对比实验验证其在开阔海域自主水面船舶状态估计中有效且鲁棒。

Comments Originally presented at the 2025 IEEE ICRA Workshop on Field Robotics, extended to cover real world experiments. 13 pages, 8 figures, 3 tables