ICRA

GPU-Accelerated Continuous-Time Successive Convexification for Contact-Implicit Legged Locomotion

GPU加速的连续时间递进凸优化用于接触隐式腿部运动

Samuel C. Buckner, Purnanand Elango

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； Mitsubishi Electric Research Laboratories（三菱电机研究实验室） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于连续时间递进凸优化的接触隐式腿部运动方法，通过引入积分互补性约束消除接触事件丢失风险，提升求解效率，实现更灵活的接触模式切换。

Comments Accepted to IEEE ICRA 2026

Volumetric Ergodic Control

体积分控

Jueun Kwon, Max M. Sun, Todd Murphey

机构 * Northwestern University（西北大学） 纠错

AI总结 本文提出一种基于体积分的体积分控方法，通过优化空间覆盖提升机器人任务效率，实现更高效的环境覆盖与任务完成。

Comments 8 pages, 8 figures; Accepted to 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA); Project website: https://murpheylab.github.io/vec/