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Learning-Guided Force-Feedback Model Predictive Control with Obstacle Avoidance for Robotic Deburring

具有障碍物避障的力反馈模型预测控制学习方法用于机器人去毛刺

Krzysztof Wojciechowski, Ege Gursoy, Arthur Haffemayer, Sebastien Kleff, Vincent Bonnet, Florent Lamiraux, Nicolas Mansard

机构 * LAAS-CNRS, Universite de Toulouse, CNRS, Toulouse, France（法国国家科学研究中心LAAS实验室，图卢兹大学，法国图卢兹） ； Inria, AUCTUS team, Talence, France（法国国家信息与自动化研究所AUCTUS团队，法国塔朗斯） ； Image and Pervasive Access Laboratory (IPAL), CNRS-UMI, 2955, Singapore（图像与普适接入实验室（IPAL），法国国家科学研究中心-国际联合实验室2955，新加坡） ； Artificial and Natural Intelligence Toulouse Institute, France（图卢兹人工智能与自然智能研究所，法国） 纠错

AI总结 本文提出结合力反馈MPC与扩散运动先验的框架，解决机器人去毛刺任务中力控制、碰撞避免和复杂运动的问题，通过实验验证其在工业场景下的可靠性与有效性。

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You're Pushing My Buttons: Instrumented Learning of Gentle Button Presses

你正在按我的按钮：仪器化学习温和的按钮按下

Raman Talwar, Remko Proesmans, Thomas Lips, Andreas Verleysen, Francis wyffels

机构 * Ghent University—imec（根特大学—imec） ； AI and Robotics Lab (IDLab-AIRO)（人工智能与机器人实验室（IDLab-AIRO）） 纠错

AI总结 本文研究通过仪器化学习提升接触丰富操作的性能，利用麦克风指尖捕捉接触相关音频，结合模仿学习策略，通过仪器化信号优化音频编码器，减少接触力，验证了仪器化作为训练时辅助目标的有效性。

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Robotic Grasping and Placement Controlled by EEG-Based Hybrid Visual and Motor Imagery

基于EEG的混合视觉和运动想象的机器人抓取与放置控制

Yichang Liu, Tianyu Wang, Ziyi Ye, Yawei Li, Yu-Gang Jiang, Shouyan Wang, Yanwei Fu

机构 * Institute of Science and Technology for Brain-inspired Intelligence (ISTBI), Fudan University（复旦大学类脑智能科学与技术研究院） ； School of Data Science, Fudan University（复旦大学大数据学院） ； Institute of Trustworthy Embodied AI, Fudan University（复旦大学可信具身智能研究院） ； Shanghai Key Laboratory of Multimodal Embodied AI（上海市多模态具身智能重点实验室） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

AI总结 本文提出一种整合EEG视觉和运动想象与机器人控制的框架，实现实时意图驱动的抓取与放置。系统通过离线预训练解码器在在线流式管道中零样本方式实现神经信号与物理控制的连接，实现视觉意图到机器人动作的转换，验证了纯想象基BCI范式在实际人机协作中的灵活性。

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