ICRA

COMPAct: Computational Optimization and Automated Modular design of Planetary Actuators

COMPAct：机器人执行器的计算优化与自动化模块化设计

Aman Singh, Deepak Kapa, Suryank Joshi, Shishir Kolathaya

机构 * Indian Institute of Science (IISc)（印度科学研究所） ； Indian Institute of Technology Roorkee（印度理工学院罗基分校） 纠错

AI总结 本文提出COMPAct框架，通过系统优化齿轮箱参数并自动化执行器CAD设计，实现执行器的高效设计与3D打印，实验验证了不同齿轮箱类型在效率、背隙和刚度上的性能差异。

Comments 8 pages, 9 Figures, 2 tables; first two authors contributed equally; published in 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

Vi-TacMan: Articulated Object Manipulation via Vision and Touch

Vi-TacMan：通过视觉和触觉进行关节物体操作

Leiyao Cui, Zihang Zhao, Sirui Xie, Wenhuan Zhang, Zhi Han, Yixin Zhu

机构 * Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院沈阳自动化研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Institute for Artificial Intelligence, Peking University（北京大学人工智能研究院） ； School of Psychological and Cognitive Sciences, Peking University（北京大学心理与认知科学学院） ； State Key Lab of General AI, Peking University（北京大学通用人工智能国家重点实验室） ； Beijing Key Laboratory of Behavior and Mental Health, Peking University（北京大学行为与心理健康北京市重点实验室） ； LeapZenith AI Research（跃臻人工智能研究院） ； Embodied Intelligence Lab, PKU-Wuhan Institute for Artificial Intelligence（北京大学武汉人工智能研究院具身智能实验室） 纠错

AI总结 本文提出Vi-TacMan，结合视觉和触觉反馈实现关节物体的精确操控，通过表面法线作为几何先验并利用von Mises-Fisher分布建模方向，显著优于基线方法，且无需显式运动学模型。

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